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Sistema de controle ótimo para veículo submersível semi-autônomo (2008)

  • Authors:
  • Autor USP: FERNANDES, DANIEL DE ALMEIDA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; CONTROLE ÓTIMO
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho apresenta aspectos teóricos e práticos relevantes do desenvolvimento do Sistema de Navegação e Controle (SNC) a ser implementado em um Veículo Submarino Semi-Autônomo (VSSA), tipo não carenado e auto propelido, que está em desenvolvimento e construção na Escola Politécnica da USP, para a Petrobrás. Os três graus de liberdade horizontais são controlados para seguirem trajetórias pré-definidas, enviadas como sinais de referência para navegação por uma estação de apoio localizada na superfície, responsável pela guiagem do veículo. Os sinais de referência enviados são acústicos propagados pela água. A implementação física do SNC e o controle dos três graus de liberdade verticais não fazem parte do escopo deste trabalho. O SNC consiste em um controlador determinístico, um seguidor de trajetórias linear quadrático alimentado por um vetor de estados estimado assintoticamente. Por segurança, em caso de falha de algum sensor, e para filtrar ruídos nos sinais medidos, um estimador de estados de ordem plena é utilizado conjuntamente. Pela simplicidade de síntese e implementação, esta arquitetura de controle é considerada a melhor alternativa para capacitar o VSSA a executar os movimentos semi-autônomos desejados. As técnicas de controle utilizadas requerem a linearização do modelo matemático não-linear que descreve o comportamento dinâmico do veículo. O modelo é obtido de maneira simplificada. Os resultados são gerados por simulações com o modelo não-linear.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 27.06.2008
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      FERNANDES, Daniel de Almeida; DONHA, Decio Crisol. Sistema de controle ótimo para veículo submersível semi-autônomo. 2008.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-25092008-115916/ >.
    • APA

      Fernandes, D. de A., & Donha, D. C. (2008). Sistema de controle ótimo para veículo submersível semi-autônomo. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-25092008-115916/
    • NLM

      Fernandes D de A, Donha DC. Sistema de controle ótimo para veículo submersível semi-autônomo [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-25092008-115916/
    • Vancouver

      Fernandes D de A, Donha DC. Sistema de controle ótimo para veículo submersível semi-autônomo [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-25092008-115916/

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