Cálculo explícito dos torques dos atuadores de um robô paralelo plano empregando o método de Kane (2008)
- Authors:
- Autor USP: FINOTTI, GILSON - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; CINEMÁTICA; DINÂMICA; ESTÁTICA
- Language: Português
- Abstract: Há mais de uma década os robôs paralelos têm atraído a atenção das comunidades acadêmica e industrial devido às suas vantagens potenciais sobre as arquiteturas predominantes - as seriais. Dentre estas vantagens, pode-se citar a leveza, as elevadas velocidades e acelerações e a capacidade de carga. A aplicação industrial mais promissora para estas arquiteturas alternativas de robôs são as operações "pega-e-põe", necessárias nas indústrias alimentícia, farmacêutica e de componentes eletrônicos. Neste trabalho apresenta-se um robô paralelo, concebido com a finalidade de realizar operações "pega-e-põe" no espaço bidimensional (plano). O objetivo principal é a análise dinâmica deste mecanismo, empregando o método de Kane, para a determinação dos torques dos atuadores e das forças de reação, causados pelo efeito dinâmico de sua movimentação, quando a garra esteja sujeita a esforços externos e realizando uma trajetória retilínea ou circular em movimento uniforme ou uniformemente variado. Para tanto, desenvolveu-se nesta dissertação a análise cinemática do robô, um estudo de possíveis trajetórias para a garra, o levantamento do espaço de trabalho, bem como a análise dinâmica correspondente. Incluiu-se também diversas simulações para caracterizar melhor suas propriedades.
- Imprenta:
- Data da defesa: 28.04.2008
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ABNT
FINOTTI, Gilson. Cálculo explícito dos torques dos atuadores de um robô paralelo plano empregando o método de Kane. 2008. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11092008-141036/. Acesso em: 27 jan. 2026. -
APA
Finotti, G. (2008). Cálculo explícito dos torques dos atuadores de um robô paralelo plano empregando o método de Kane (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11092008-141036/ -
NLM
Finotti G. Cálculo explícito dos torques dos atuadores de um robô paralelo plano empregando o método de Kane [Internet]. 2008 ;[citado 2026 jan. 27 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11092008-141036/ -
Vancouver
Finotti G. Cálculo explícito dos torques dos atuadores de um robô paralelo plano empregando o método de Kane [Internet]. 2008 ;[citado 2026 jan. 27 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11092008-141036/
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