Tese

Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas (2008)

• Authors:
  • Fracasso, Paulo Thiago
  • Reali Costa, Anna Helena (Orientador)
• Autor USP: FRACASSO, PAULO THIAGO - EP
• Unidade: EP
• Sigla do Departamento: PCS
• Subjects: ANÁLISE DE ALGORITMOS; ROBÔS
• Language: Português
• Abstract: O planejamento probabilístico de mapa de rotas tem se mostrado uma poderosa ferramenta para planejar caminhos para robôs, devido a sua eficiência computacional, simplicidade de implementação e escalabilidade em diferentes problemas. Este método de planejamento possui duas fases. Na fase de construção, um mapa de rotas é gerado de forma iterativa e incremental, e armazenado em um grafo G, cujos vértices são configurações livres de colisão, amostradas no espaço de configurações do robô e cujas arestas correspondem a caminhos livres de colisão entre tais configurações. Na fase de questionamento, dadas quaisquer configurações de origem e destino, 'alfa' e ß respectivamente, o planejador conecta 'alfa' e ß à G inserindo arestas que correspondem a caminhos livres de colisão, para então procurar por um caminho entre 'alfa' e ß em G. Neste trabalho o foco reside principalmente na fase de construção do mapa de rotas. O objetivo aqui consiste em efetuar uma análise comparativa de diversas combinações de diferentes técnicas de amostragem das configurações e de diferentes técnicas de seleção de vértices em G, todas implementadas em um único sistema e aplicadas aos mesmos cenários. Os resultados propiciam um valioso auxílio aos usuários do planejamento probabilístico de mapas de rotas na decisão da melhor combinação para suas aplicações.
• Imprenta:
  • Publisher place: São Paulo
  • Date published: 2008
• Data da defesa: 14.03.2008


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How to cite

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• ABNT

  FRACASSO, Paulo Thiago. Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas. 2008. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/. Acesso em: 17 nov. 2024.

• APA

  Fracasso, P. T. (2008). Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/

• NLM

  Fracasso PT. Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas [Internet]. 2008 ;[citado 2024 nov. 17 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/

• Vancouver

  Fracasso PT. Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas [Internet]. 2008 ;[citado 2024 nov. 17 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/

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