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Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas (2008)

  • Authors:
  • Autor USP: FRACASSO, PAULO THIAGO - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PCS
  • Subjects: ANÁLISE DE ALGORITMOS; ROBÔS
  • Language: Português
  • Abstract: O planejamento probabilístico de mapa de rotas tem se mostrado uma poderosa ferramenta para planejar caminhos para robôs, devido a sua eficiência computacional, simplicidade de implementação e escalabilidade em diferentes problemas. Este método de planejamento possui duas fases. Na fase de construção, um mapa de rotas é gerado de forma iterativa e incremental, e armazenado em um grafo G, cujos vértices são configurações livres de colisão, amostradas no espaço de configurações do robô e cujas arestas correspondem a caminhos livres de colisão entre tais configurações. Na fase de questionamento, dadas quaisquer configurações de origem e destino, 'alfa' e ß respectivamente, o planejador conecta 'alfa' e ß à G inserindo arestas que correspondem a caminhos livres de colisão, para então procurar por um caminho entre 'alfa' e ß em G. Neste trabalho o foco reside principalmente na fase de construção do mapa de rotas. O objetivo aqui consiste em efetuar uma análise comparativa de diversas combinações de diferentes técnicas de amostragem das configurações e de diferentes técnicas de seleção de vértices em G, todas implementadas em um único sistema e aplicadas aos mesmos cenários. Os resultados propiciam um valioso auxílio aos usuários do planejamento probabilístico de mapas de rotas na decisão da melhor combinação para suas aplicações.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 14.03.2008
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      FRACASSO, Paulo Thiago; REALI COSTA, Anna Helena. Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas. 2008.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/ >.
    • APA

      Fracasso, P. T., & Reali Costa, A. H. (2008). Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/
    • NLM

      Fracasso PT, Reali Costa AH. Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/
    • Vancouver

      Fracasso PT, Reali Costa AH. Análise de técnicas para amostragem e seleção de vértices no planejamento probabilístico de mapa de rotas [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-30052008-132218/


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