Desenvolvimento de um sistema de classificação de cores em tempo real para aplicações robóticas (2008)
- Authors:
- Autor USP: PENHARBEL, ÉDER AUGUSTO - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SCE
- Subjects: VISÃO COMPUTACIONAL; TEMPO-REAL; REDES NEURAIS
- Language: Português
- Abstract: Na visão computacional, a detecção de objetos é uma tarefa que tem signifgificativa importância. Podemos verificar isto através da existência de inúmeros métodos propostos na literatura. Cada um destes métodos se apóia em algumas características presentes na imagem para alcançar um desempenho eficiente. Considerando ambientes que utilizam cores para determinação de objetos presentes em uma imagem, é possível utilizá-las como características que permitam detectar os objetos. Neste trabalho, são investigados dois classificadores de cores. O primeiro é baseado em limiarização no espaço HSV e o segundo é constituído de um mapa auto-organizável para classificação dos pixels no espaço RGB. Objetivando a construção de um sistema classificador de cores eficiiente, capaz de processar vídeo em tempo real, é proposta uma técnica que se baseia no conceito de quantização. Outro aspecto investigado foi a detecção de movimento para evitar o processamento de pontos indesejados. O desempenho do sistema de classificação de cores é avaliado em um ambiente de futebol de robôs da categoria Mirosot, que é um ambiente dinâmico e que exige que todo o processamento da imagem seja rápido de modo a detectar corretamente todos objetos presentes em cada quadro. Os resultados mostram que o classificador de cores é capaz de detectar todos objetos no ambiente de futebol de robôs, sendo cada quadro processado em menos de 30 milisegundos, tornando o sistema desenvolvido muito adequado aoprocessamento de vídeo
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2008
- Data da defesa: 10.03.2008
-
ABNT
PENHARBEL, Éder Augusto. Desenvolvimento de um sistema de classificação de cores em tempo real para aplicações robóticas. 2008. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2008. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-12052008-104656/. Acesso em: 03 jan. 2026. -
APA
Penharbel, É. A. (2008). Desenvolvimento de um sistema de classificação de cores em tempo real para aplicações robóticas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-12052008-104656/ -
NLM
Penharbel ÉA. Desenvolvimento de um sistema de classificação de cores em tempo real para aplicações robóticas [Internet]. 2008 ;[citado 2026 jan. 03 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-12052008-104656/ -
Vancouver
Penharbel ÉA. Desenvolvimento de um sistema de classificação de cores em tempo real para aplicações robóticas [Internet]. 2008 ;[citado 2026 jan. 03 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-12052008-104656/
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