Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela (2007)
- Authors:
- Autor USP: SALABARRIA, MIGUEL HERRERA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; ARQUITETURAS PARALELAS; CINEMÁTICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho tem por objetivo analisar a cinemática de um robô hiper-redundante composto por módulos de estrutura paralela e atuadores binários. Cada módulo possui três graus de liberdades, dois graus de liberdade de rotação, com eixos perpendiculares entre si, e um grau de liberdade de translação. Após uma busca das arquiteturas paralelas existentes e relatadas na literatura e uma análise dos graus de liberdades das arquiteturas, foi selecionada a estrutura 3-RPS para o módulo. Essa arquitetura é composta por três cadeias cinemáticas idênticas, cada uma com uma articulação de rotação, uma articulação de translação atuada e uma articulação esférica. Foi desenvolvido um programa computacional para calcular as dimensões ótimas dos módulos considerando as restrições de movimento da junta esférica, as dimensões da base e da plataforma, e o comprimento máximo e mínimo do atuador linear. É realizada uma análise do volume de trabalho do robô hiper-redundante composto de três e cinco módulos em série. Como o robô possui atuadores binários o seu volume de trabalho é discreto, consistindo na união de pontos no espaço. Finalmente a cinemática inversa do robô hiper-redundante é calculada e observam-se pequenos erros entre as posições desejadas e as posições alcançadas pelo efetuador do robô hiper-redundante.
- Imprenta:
- Data da defesa: 03.09.2007
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ABNT
HERRERA SALABARRIA, Miguel. Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela. 2007. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Herrera Salabarria, M. (2007). Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/ -
NLM
Herrera Salabarria M. Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/ -
Vancouver
Herrera Salabarria M. Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/
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