Exportar registro bibliográfico

Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela (2007)

  • Authors:
  • Autor USP: SALABARRIA, MIGUEL HERRERA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: ROBÔS; ARQUITETURAS PARALELAS; CINEMÁTICA
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho tem por objetivo analisar a cinemática de um robô hiper-redundante composto por módulos de estrutura paralela e atuadores binários. Cada módulo possui três graus de liberdades, dois graus de liberdade de rotação, com eixos perpendiculares entre si, e um grau de liberdade de translação. Após uma busca das arquiteturas paralelas existentes e relatadas na literatura e uma análise dos graus de liberdades das arquiteturas, foi selecionada a estrutura 3-RPS para o módulo. Essa arquitetura é composta por três cadeias cinemáticas idênticas, cada uma com uma articulação de rotação, uma articulação de translação atuada e uma articulação esférica. Foi desenvolvido um programa computacional para calcular as dimensões ótimas dos módulos considerando as restrições de movimento da junta esférica, as dimensões da base e da plataforma, e o comprimento máximo e mínimo do atuador linear. É realizada uma análise do volume de trabalho do robô hiper-redundante composto de três e cinco módulos em série. Como o robô possui atuadores binários o seu volume de trabalho é discreto, consistindo na união de pontos no espaço. Finalmente a cinemática inversa do robô hiper-redundante é calculada e observam-se pequenos erros entre as posições desejadas e as posições alcançadas pelo efetuador do robô hiper-redundante.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 03.09.2007
  • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      HERRERA SALABARRIA, Miguel; CABRAL, Eduardo Lobo Lustosa. Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela. 2007.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/ >.
    • APA

      Herrera Salabarria, M., & Cabral, E. L. L. (2007). Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/
    • NLM

      Herrera Salabarria M, Cabral ELL. Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/
    • Vancouver

      Herrera Salabarria M, Cabral ELL. Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/

    Últimas obras dos mesmos autores vinculados com a USP cadastradas na BDPI:

    Digital Library of Intellectual Production of Universidade de São Paulo     2012 - 2021