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Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos (2007)

  • Authors:
  • Autor USP: AGUILAR, LIZBETH LEONOR PAREDES - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; ROBÔS (CONTROLE); LÓGICA FUZZY
  • Language: Português
  • Abstract: O emprego de técnicas de controle para veículos submarinos envolve muitas questões de interesse prático e teórico. Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de um sistema de controle inteligente e adaptativo a ser aplicado na navegação de veículos submarinos semi-autônomos (VSSAs). Utiliza-se uma técnica baseada no controle nebuloso (fuzzy), visando gerenciar o veículo submarino no controle de velocidade, profundidade, orientação e na evasão de obstáculos. A operação de veículos submarinos usando a técnica proposta exige a definição, análise e tratamento de um vasto conjunto de comandos complexos manipulados pelo controlador. A metodologia utilizada divide a ação de controle em 3 fases. A primeira trata do posicionamento inicial do veículo submarino, a segunda fase trata da sua navegação e a fase final de gerenciar o comportamento do veículo próximo da posição-objetivo. A implementação funcional do controlador é dividida em módulos. O primeiro módulo informa o comportamento do ambiente e do próprio veículo, fornecendo dados iniciais sobre seu posicionamento e sua profundidade; um segundo módulo trata da presença de obstáculos em diferentes direções com dados fornecidos por sonares e assim determina as ações para a evasão de obstáculos. A ação de controle é estabelecida usando conceitos da teoria nebulosa (fuzzy) no universo de discurso, através de variáveis lingüísticas e de regras de inferência definidas a partir do conhecimento de especialistas, que envolvem a imprecisão característica do comportamento humano. As informações no final do processo são concentradas, de forma que a ação de controle é determinada para que possa enviar sinais de controle aos atuadores.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 29.08.2007
  • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      PAREDES AGUILAR, Lizbeth Leonor; DONHA, Decio Crisol. Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos. 2007.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/ >.
    • APA

      Paredes Aguilar, L. L., & Donha, D. C. (2007). Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/
    • NLM

      Paredes Aguilar LL, Donha DC. Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/
    • Vancouver

      Paredes Aguilar LL, Donha DC. Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/

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