Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos (2007)
- Authors:
- Autor USP: AGUILAR, LIZBETH LEONOR PAREDES - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; ROBÔS (CONTROLE); LÓGICA FUZZY
- Language: Português
- Abstract: O emprego de técnicas de controle para veículos submarinos envolve muitas questões de interesse prático e teórico. Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de um sistema de controle inteligente e adaptativo a ser aplicado na navegação de veículos submarinos semi-autônomos (VSSAs). Utiliza-se uma técnica baseada no controle nebuloso (fuzzy), visando gerenciar o veículo submarino no controle de velocidade, profundidade, orientação e na evasão de obstáculos. A operação de veículos submarinos usando a técnica proposta exige a definição, análise e tratamento de um vasto conjunto de comandos complexos manipulados pelo controlador. A metodologia utilizada divide a ação de controle em 3 fases. A primeira trata do posicionamento inicial do veículo submarino, a segunda fase trata da sua navegação e a fase final de gerenciar o comportamento do veículo próximo da posição-objetivo. A implementação funcional do controlador é dividida em módulos. O primeiro módulo informa o comportamento do ambiente e do próprio veículo, fornecendo dados iniciais sobre seu posicionamento e sua profundidade; um segundo módulo trata da presença de obstáculos em diferentes direções com dados fornecidos por sonares e assim determina as ações para a evasão de obstáculos. A ação de controle é estabelecida usando conceitos da teoria nebulosa (fuzzy) no universo de discurso, através de variáveis lingüísticas e de regras de inferência definidas a partir do conhecimento de especialistas, que envolvem a imprecisão característica do comportamento humano. As informações no final do processo são concentradas, de forma que a ação de controle é determinada para que possa enviar sinais de controle aos atuadores.
- Imprenta:
- Data da defesa: 29.08.2007
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ABNT
PAREDES AGUILAR, Lizbeth Leonor. Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos. 2007. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/. Acesso em: 16 abr. 2024. -
APA
Paredes Aguilar, L. L. (2007). Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/ -
NLM
Paredes Aguilar LL. Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 16 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/ -
Vancouver
Paredes Aguilar LL. Controle inteligente para a navegação de veículos submarinos semi-autônomos [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 16 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-10012008-102944/
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