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Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais (2006)

  • Authors:
  • USP affiliated author: MIRANDOLA, ANDRÉ LUÍS DE AGUIAR - EESC
  • School: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS; MANIPULADORES MECÂNICOS
  • Language: Português
  • Abstract: Esta dissertação estuda a otimização da capacidade de interação de manipuladores robôs com o meio externo através do controle das forças e torques envolvidas no contato. Os modelos adotados para as análises levam em consideração a interação entre a extremidade do manipulador e uma superfície. Neste trabalho, são investigadas diferentes metodologias para controle de forças, assim como as vantagens e desvantagens de cada método estudado para comparar e desenvolver um controle adequado das forças de contato. Devido às divergências encontradas na literatura, foram implementadas experimentalmente duas abordagens distintas conhecidas por controle cinestático e controle híbrido. Também, como parte do ambiente experimental, foi desenvolvido um protótipo de um micro manipulador com um grau de liberdade instalado na extremidade do robô. O micro manipulador simplifica a implementação de controle de força ativo, pois trabalha de forma independente do acionamento fechado dos robôs industriais abordados no trabalho. Assim é possível manter uma força arbitraria desejada no contato com a superfície. O controlador de força se sobrepõe ao controlador de posições convencional do manipulador para produzir o comportamento desejado na interação com o meio externo
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 22.09.2006
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    How to cite
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    • ABNT

      MIRANDOLA, André Luís de Aguiar; CAURIN, Glauco Augusto de Paula. Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais. 2006.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2006. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/pt-br.php >.
    • APA

      Mirandola, A. L. de A., & Caurin, G. A. de P. (2006). Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/pt-br.php
    • NLM

      Mirandola AL de A, Caurin GA de P. Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais [Internet]. 2006 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/pt-br.php
    • Vancouver

      Mirandola AL de A, Caurin GA de P. Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais [Internet]. 2006 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/pt-br.php

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