Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional (2006)
- Authors:
- Autor USP: MALVEZZI, FERNANDO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: MECANISMOS; CINEMÁTICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho propõe uma nova estrutura cinemática paralela tridimensional com três graus de mobilidade que pode ser aplicada como robô manipulador. O volume do espaço de trabalho disponível é empregado como índice para avaliar o desempenho cinemático do mecanismo. As cinemáticas de posição e velocidade são desenvolvidas, tendo em vista o levantamento das configurações singulares e do espaço de trabalho. Os resultados obtidos com as cinemáticas direta e inversa são comparados de modo a verificar a correspondência entre eles. São levantadas diversas configurações singulares que correspondem ao alinhamento entre as barras das cadeias ativas do mecanismo e uma família de singularidades para uma das cadeias ativas é apresentada. O volume do espaço de trabalho do mecanismo é calculado pelo método da discretização, de modo a avaliar o volume do espaço de trabalho disponível, bem como a identificação da influência dos parâmetros dimensionais do mecanismo sobre este volume. O volume do espaço de trabalho com os parâmetros ótimos é expressivo, quando comparado com aqueles alcançados por manipuladores robóticos convencionais
- Imprenta:
- Data da defesa: 14.06.2006
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ABNT
MALVEZZI, Fernando. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional. 2006. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2006. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/. Acesso em: 29 dez. 2025. -
APA
Malvezzi, F. (2006). Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/ -
NLM
Malvezzi F. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional [Internet]. 2006 ;[citado 2025 dez. 29 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/ -
Vancouver
Malvezzi F. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional [Internet]. 2006 ;[citado 2025 dez. 29 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/
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