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Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional (2006)

  • Authors:
  • Autor USP: MALVEZZI, FERNANDO - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: MECANISMOS; CINEMÁTICA
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho propõe uma nova estrutura cinemática paralela tridimensional com três graus de mobilidade que pode ser aplicada como robô manipulador. O volume do espaço de trabalho disponível é empregado como índice para avaliar o desempenho cinemático do mecanismo. As cinemáticas de posição e velocidade são desenvolvidas, tendo em vista o levantamento das configurações singulares e do espaço de trabalho. Os resultados obtidos com as cinemáticas direta e inversa são comparados de modo a verificar a correspondência entre eles. São levantadas diversas configurações singulares que correspondem ao alinhamento entre as barras das cadeias ativas do mecanismo e uma família de singularidades para uma das cadeias ativas é apresentada. O volume do espaço de trabalho do mecanismo é calculado pelo método da discretização, de modo a avaliar o volume do espaço de trabalho disponível, bem como a identificação da influência dos parâmetros dimensionais do mecanismo sobre este volume. O volume do espaço de trabalho com os parâmetros ótimos é expressivo, quando comparado com aqueles alcançados por manipuladores robóticos convencionais
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 14.06.2006
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      MALVEZZI, Fernando; COELHO, Tarcisio Antonio Hess. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional. 2006.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2006. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/ >.
    • APA

      Malvezzi, F., & Coelho, T. A. H. (2006). Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/
    • NLM

      Malvezzi F, Coelho TAH. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional [Internet]. 2006 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/
    • Vancouver

      Malvezzi F, Coelho TAH. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional [Internet]. 2006 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-08012008-085930/

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