Mapeamento de ambientes desconhecidos por robôs móveis utilizando autômatos adaptativos (2006)
- Authors:
- Autor USP: SOUSA, MIGUEL ANGELO DE ABREU DE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PCS
- Subjects: ROBÓTICA; TEORIA DOS AUTÔMATOS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta uma alternativa aos métodos clássicos empregados na construção autônoma de um mapa do ambiente no qual um robô móvel está inserido - procedimento chamado de mapeamento robótico. Para tal elaborou-se a proposta, implementação e avaliação de uma estrutura para o registro dos dados coletados sobre a topologia do local pelo conjunto de sensores do robô, empregando-se um formalismo adaptativo: os Autômatos Adaptativos. Aliado a esta arquitetura, propõe-se ainda um algoritmo que permita ao robô móvel explorar completamente o espaço livre e alcançável de um ambiente desconhecido com a finalidade de adquirir informações sobre a configuração do local durante o seu deslocamento. Este algoritmo é igualmente implementado empregando-se os Autômatos Adaptativos e seu comportamento também é avaliado no presente trabalho.
- Imprenta:
- Data da defesa: 03.04.2006
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ABNT
SOUSA, Miguel Angelo de Abreu de. Mapeamento de ambientes desconhecidos por robôs móveis utilizando autômatos adaptativos. 2006. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2006. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-21102024-105359/pt-br.php. Acesso em: 03 dez. 2025. -
APA
Sousa, M. A. de A. de. (2006). Mapeamento de ambientes desconhecidos por robôs móveis utilizando autômatos adaptativos (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-21102024-105359/pt-br.php -
NLM
Sousa MA de A de. Mapeamento de ambientes desconhecidos por robôs móveis utilizando autômatos adaptativos [Internet]. 2006 ;[citado 2025 dez. 03 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-21102024-105359/pt-br.php -
Vancouver
Sousa MA de A de. Mapeamento de ambientes desconhecidos por robôs móveis utilizando autômatos adaptativos [Internet]. 2006 ;[citado 2025 dez. 03 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-21102024-105359/pt-br.php
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