Controlabilidade do rolamento de uma esfera sobre uma superfície de revolução (2005)
- Authors:
- Autor USP: BISCOLLA, LAURA MARIA DA CUNHA CANTO OLIVA - IME
- Unidade: IME
- Sigla do Departamento: MAP
- Subjects: TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE; CONTROLE GEOMÉTRICO
- Language: Português
- Abstract: O trabalho apresenta inicialmente os conceitos clássicos de rolamento (sem escorregamento e sem pivotamento) de uma superfície sobre outra usando os triedros de Darboux das duas superfícies ao longo das respectivas curvas de contato. Mostra, ainda, a equivalência desses conceitos com outras definições. A seguir, estuda-se a controlabilidade no problema do rolamento de uma esfera sobre uma superfície S de revolução, tanto no caso de rolar sem escorregar como no caso de não escorregar e não pivotar; a controlabilidade visa determinar a atingibilidade entre dois "estados" da esfera (posição em S e orientação), isto é, de elementos do espaço das configurações S x SO(3). Na seqüência, estabelecem-se condições nos controles para que os rolamentos sem escorregamento e sem pivotamento ocorram sobre geodésicas de S e obtém-se, também, a controlabilidade nesta situação. Finalmente, verifica-se que, quando S é um plano, 3 ou 4 rolamentos retilíneos, sem escorregamento e sem pivotamento, são suficientes para garantir a atingibilidade entre dois "estados" da esfera.
- Imprenta:
- Data da defesa: 22.12.2005
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ABNT
BISCOLLA, Laura Maria da Cunha Canto Oliva. Controlabilidade do rolamento de uma esfera sobre uma superfície de revolução. 2005. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/45/45132/tde-31072006-141249/. Acesso em: 29 mar. 2024. -
APA
Biscolla, L. M. da C. C. O. (2005). Controlabilidade do rolamento de uma esfera sobre uma superfície de revolução (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/45/45132/tde-31072006-141249/ -
NLM
Biscolla LM da CCO. Controlabilidade do rolamento de uma esfera sobre uma superfície de revolução [Internet]. 2005 ;[citado 2024 mar. 29 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/45/45132/tde-31072006-141249/ -
Vancouver
Biscolla LM da CCO. Controlabilidade do rolamento de uma esfera sobre uma superfície de revolução [Internet]. 2005 ;[citado 2024 mar. 29 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/45/45132/tde-31072006-141249/
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