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Projeto de um robô bípede para a reprodução da marcha humana (2005)

  • Authors:
  • Autor USP: SANTANA, ROGERIO EDUARDO SILVA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PME
  • Subjects: ROBÔS (PROJETO E CONSTRUÇÃO;PROTÓTIPO); BIOMECÂNICA
  • Language: Português
  • Abstract: A análise da marcha humana é um dos principais recursos que podem ser utilizados no estudo e tratamento de patologias que envolvem o aparelho locomotor. O presente trabalho visa o projeto e a construção de um robô bípede antropomórfico para ser, juntamente com um laboratório de marcha, uma ferramenta de auxílio aos profissionais da saúde na análise da marcha humana. O robô construído é capaz de reproduzir, de uma forma assistida, padrões de marcha reais, cujos dados são previamente adquiridos por um laboratório de marcha. As características dimensionais e cinemáticas desse robô são semelhantes às de um corpo humano. Dessa forma, a escolha das dimensões dos membros do robô e das faixas de movimentação de suas articulações foi baseada em dados provenientes de corpos humanos. Além disso, para garantir uma semelhança ainda maior com o corpo humano, um mecanismo paralelo foi selecionado para ser o responsável pelos movimentos das articulações do tornozelo e do quadril. Um sistema de sensoriamento barato, baseado em sensores de inclinação e de contato, foi desenvolvido para avaliar a reprodução da marcha humana por parte do robô. Agora, para acionar o robô, servo motores controlados por sinais PWM foram utilizados. Esse trabalho também apresenta o desenvolvimento de um modelo dinâmico tridimensional do robô que considera a sua interação com o solo
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 21.11.2005
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      SANTANA, Rogério Eduardo Silva; FLEURY, Agenor de Toledo. Projeto de um robô bípede para a reprodução da marcha humana. 2005.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01022006-100109/ >.
    • APA

      Santana, R. E. S., & Fleury, A. de T. (2005). Projeto de um robô bípede para a reprodução da marcha humana. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01022006-100109/
    • NLM

      Santana RES, Fleury A de T. Projeto de um robô bípede para a reprodução da marcha humana [Internet]. 2005 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01022006-100109/
    • Vancouver

      Santana RES, Fleury A de T. Projeto de um robô bípede para a reprodução da marcha humana [Internet]. 2005 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01022006-100109/

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