Exportar registro bibliográfico

Estimação de trajetórias terrestres utilizando unidade de medição inercial de baixo custo e fusão sensorial (2005)

  • Authors:
  • Autor USP: SANTANA, DOUGLAS DANIEL SAMPAIO - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Assunto: FILTROS DE KALMAN
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho apresenta um estudo e implementação de um sistema de navegação inercial, utilizado para estimar coordenadas cartográficas e reconstruir a trajetória percorrida por um veículo terrestre (no caso, um automóvel). O sistema emprega uma técnica denominada "fusão sensorial". A fusão sensorial é obtida a partir de um filtro de Kalman discreto que combina os dados provenientes de uma unidade de medição inercial (UMI) do tipo strapdown, de baixo custo, com informações externas fornecidas por um velocímetro e um conjunto de marcas topográficas ("landmarks"). Estas medidas são então processadas pelo filtro, produzindo estimativas de aceleração, velocidade e posição. São apresentadas as modelagens terrestre e cinemática do veículo, e também as principais fontes de erros que degradam o processo de estimação, incluindo algumas técnicas que minimizam o crescimento destes erros. Finalmente o sistema é modelado de forma estocástica no espaço de estados discreto, e resultados gráficos são apresentados. Estes resultados indicam que não é possível reconstruir as trajetórias de forma satisfatória utilizando-se apenas a UMI, devido a sua baixa precisão. No entanto, a fusão sensorial desenvolvida neste trabalho permite reconstruir as trajetórias com expressiva melhora
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 27.10.2005

  • How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      SANTANA, Douglas Daniel Sampaio; FURUKAWA, Celso Massatoshi. Estimação de trajetórias terrestres utilizando unidade de medição inercial de baixo custo e fusão sensorial. 2005.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005.
    • APA

      Santana, D. D. S., & Furukawa, C. M. (2005). Estimação de trajetórias terrestres utilizando unidade de medição inercial de baixo custo e fusão sensorial. Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Santana DDS, Furukawa CM. Estimação de trajetórias terrestres utilizando unidade de medição inercial de baixo custo e fusão sensorial. 2005 ;
    • Vancouver

      Santana DDS, Furukawa CM. Estimação de trajetórias terrestres utilizando unidade de medição inercial de baixo custo e fusão sensorial. 2005 ;


Digital Library of Intellectual Production of Universidade de São Paulo     2012 - 2021