Desenvolvimento de sistema de sensoriamento de posição e atuação para posicionamento dinâmico de modelos reduzidos em tanque de provas (2005)
- Authors:
- Autor USP: SANTOS, ALESSANDRO DE OLIVEIRA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: TANQUE DE PROVAS; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); SENSORIAMENTO REMOTO
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho tem como objetivo central o desenvolvimento da infra-estrutura de sensoriamento e atuação para a avaliação de Sistemas de Posicionamento Dinâmico de modelos reduzidos de embarcações em tanques de provas. Ele descreve a concepção, o projeto, a implementação e os testes de um sistema sensor de posição e orientação do modelo, assim como o hardware dos propulsores utilizados como atuadores do modelo. O sistema sensor é baseado na emissão e recepção de sinais acústicos sincronizados de alta freqüência (ultra-som). Utiliza-se o Método Esférico 3-D como algoritmo de triangularização, obtendo-se a estimativa da posição por meio da minimização de uma medida quadrática do erro. Além disso, foi também aplicado o filtro estendido de Kalman como algoritmo de estimação. São apresentadas de forma clara e objetiva as dificuldades encontradas no decorrer do desenvolvimento do trabalho, bem como as soluções adotadas para contorná-las, analisando as influências das condições atmosféricas e do ambiente laboratorial no processo de medição, os resultados obtidos a partir dos ensaios, a robustez e o desempenho do sistema sensor
- Imprenta:
- Data da defesa: 28.03.2005
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ABNT
SANTOS, Alessandro de Oliveira. Desenvolvimento de sistema de sensoriamento de posição e atuação para posicionamento dinâmico de modelos reduzidos em tanque de provas. 2005. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06062005-133110/. Acesso em: 25 jan. 2026. -
APA
Santos, A. de O. (2005). Desenvolvimento de sistema de sensoriamento de posição e atuação para posicionamento dinâmico de modelos reduzidos em tanque de provas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06062005-133110/ -
NLM
Santos A de O. Desenvolvimento de sistema de sensoriamento de posição e atuação para posicionamento dinâmico de modelos reduzidos em tanque de provas [Internet]. 2005 ;[citado 2026 jan. 25 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06062005-133110/ -
Vancouver
Santos A de O. Desenvolvimento de sistema de sensoriamento de posição e atuação para posicionamento dinâmico de modelos reduzidos em tanque de provas [Internet]. 2005 ;[citado 2026 jan. 25 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06062005-133110/ - The design of graphite protection tile for the TCABR tokamak
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