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AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria (2005)

  • Authors:
  • Autor USP: SELVATICI, ANTONIO HENRIQUE PINTO - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PCS
  • Subjects: ROBÓTICA; ROBÔS; APRENDIZADO COMPUTACIONAL; VISÃO COMPUTACIONAL
  • Language: Português
  • Abstract: Para ter uma aplicação real, um robô móvel deve poder desempenhar sua tarefa em ambientes desconhecidos. Uma arquitetura para robôs móveis que se adapte ao meio em que o robô se encontra é então desejável. Este trabalho apresenta uma arquitetura adaptativa para robôs móveis, de nome AAREACT, que aprende como coordenar comportamentos primitivos codificados por Campos Potenciais através de aprendizado por reforço. Cada comportamento utiliza a informação de apenas um tipo de sensor (visão, sonar ou odometria). O sensor de visão foi desenvolvido neste trabalho, e utiliza os tempos para colisão obtidos através da análise de seqüências de imagens para indicar a disposição dos objetos à frente do robô. A atuação da arquitetura proposta é comparada com a apresentada por uma arquitetura com coordenação fixa dos comportamentos, demonstrando maior desempenho. Os resultados obtidos neste trabalho também apontam a alta capacidade de adaptação da arquitetura AAREACT
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 04.02.2005
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      SELVATICI, Antonio Henrique Pinto; REALI COSTA, Anna Helena. AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria. 2005.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-10062005-104556/ >.
    • APA

      Selvatici, A. H. P., & Reali Costa, A. H. (2005). AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-10062005-104556/
    • NLM

      Selvatici AHP, Reali Costa AH. AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria [Internet]. 2005 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-10062005-104556/
    • Vancouver

      Selvatici AHP, Reali Costa AH. AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria [Internet]. 2005 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-10062005-104556/

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