Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica (2004)
- Authors:
- Autor USP: VIDAL, LUIZ FELIPE DE CASTRO E SILVA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÓTICA (APLICAÇÕES); CIRURGIA; MEDICINA
- Language: Português
- Abstract: Esse trabalho apresenta o projeto e implementação do controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo de um grau de liberdade com retorno de força, visando aplicação em robótica cirúrgica através da maximização da fidelidade do sistema.É utilizada como medida de fidelidade a sensibilidade do sistema ou seja:o quão pequena pode ser a mudança na "dureza" do ambiente e ainda assim ser "detectada" pelo operador.Essa medida de fidelidade é apropriada para aplicação em telecirurgia onde a habilidade de distinguir pequenas mudanças na "dureza" é essencial em tarefas tal como a deteção de tumores.O projeto leva em conta um método de retorno de força dentre alguns dos métodos abordados.Uma descrição do sistema de teleoperação é feita e modelos desse sistema são obtidos e utilizados no projeto do controle.
- Imprenta:
- Data da defesa: 13.04.2004
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ABNT
VIDAL, Luiz Felipe de Castro e Silva. Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica. 2004. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2004. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19032024-092459/pt-br.php. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Vidal, L. F. de C. e S. (2004). Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19032024-092459/pt-br.php -
NLM
Vidal LF de C e S. Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica [Internet]. 2004 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19032024-092459/pt-br.php -
Vancouver
Vidal LF de C e S. Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica [Internet]. 2004 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19032024-092459/pt-br.php
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