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Sistema de rastreamento tridimensional a laser com cálculo de posicionamento através de triangulação (2002)

  • Authors:
  • Autor USP: ARENS, WERNER - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: ROBÓTICA; MEDIÇÃO MECÂNICA; MECATRÔNICA
  • Language: Português
  • Abstract: A medição de distâncias sempre foi uma das atividades mais básicas e importantes da engenharia. Existem diversas formas, métodos, equipamentos que são utilizados para se obter medidas com os mais variados graus de acurácia. Com o aumento da tecnologia, a determinação de distâncias em 3D tem-se tornado cada vez mais importante, favorecendo equipamentos de fácil manuseio e boa precisão. Em especial, a determinação da localização espacial vem ganhando ainda mais importância nas indústrias que estão começando a utilizar robôs não mais para o simples deslocamento de peças, mas para a execução de tarefas mais complexas, de controle mais sofisticado. O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um sistema a ser utilizado para a determinação de deslocamentos espaciais de um retro-refletor através de duas estações de rastreamento. Cada uma delas, composta basicamente por um sensor de quadrantes, um divisor de feixes e dois espelhos planos com eixos de rotação dispostos ortogonalmente entre si, emite um feixe laser contínuo direcionado ao retro-refletor. O feixe laser emitido por cada estação de rastreamento foi modelado como reta cuja equação é função essencialmente dos ângulos dos espelhos. Foram realizados dois experimentos visando a comparação entre os resultados obtidos com a utilização de motores de corrente continua e de galvanômetros para movimentação dos espelhos. No primeiro, a posição angular dos espelhos é conhecida através de encoders, no segundo,ela é determinada através de sinais emitidos pela placa controladora do galvanômetro. Finalmente, com o conhecimento da posição relativa entre as duas estações de rastreamento e do direcionamento dos feixes laser, a posição do retro-refletor no espaço é calculada por triangulação
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 09.08.2002
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      ARENS, Werner; BELO, Eduardo Morgado. Sistema de rastreamento tridimensional a laser com cálculo de posicionamento através de triangulação. 2002.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2002. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-06042017-151004/pt-br.php >.
    • APA

      Arens, W., & Belo, E. M. (2002). Sistema de rastreamento tridimensional a laser com cálculo de posicionamento através de triangulação. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-06042017-151004/pt-br.php
    • NLM

      Arens W, Belo EM. Sistema de rastreamento tridimensional a laser com cálculo de posicionamento através de triangulação [Internet]. 2002 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-06042017-151004/pt-br.php
    • Vancouver

      Arens W, Belo EM. Sistema de rastreamento tridimensional a laser com cálculo de posicionamento através de triangulação [Internet]. 2002 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-06042017-151004/pt-br.php

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