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Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão (2002)

  • Authors:
  • Autor USP: LAVINIA, NICOLÁS CÉSAR - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PTC
  • Assunto: ROBÔS
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho descreve o desenvolvimento de um veículo autônomo provido de um sistema de visão artificial. O projeto, a construção e os testes realizados para avaliar o desempenho do veículo são apresentados. O objetivo do sistema de controle é fazer com que o veículo siga uma trajetória de referência demarcada no solo. O sistema de visão desenvolvido determina a posição do veículo em relação à trajetória de referência tanto em termos de deslocamento linear como angular. O veículo possui um ponto de apoio esférico dianteiro e duas rodas traseiras montadas num mesmo eixo e acionadas por dois motores de passo independentes. As velocidades impostas às duas rodas são as variáveis de controle disponíveis. Controladores lineares e não lineares foram projetados, testados e comparados. Foi desenvolvido um simulador digital e os resultados obtidos com ele foram comparados com aqueles obtidos experimentalmente. Para isto foi construído um sistema de telemetria que transmite as variáveis de interesse do sistema e as armazena em um microcomputador para posterior análise
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 21.03.2002

  • How to cite
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    • ABNT

      LAVINIA, Nicolás César; CRUZ, José Jaime da. Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão. 2002.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2002.
    • APA

      Lavinia, N. C., & Cruz, J. J. da. (2002). Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão. Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Lavinia NC, Cruz JJ da. Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão. 2002 ;
    • Vancouver

      Lavinia NC, Cruz JJ da. Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão. 2002 ;

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