Exportar registro bibliográfico

Processamento paralelo aplicado ao cálculo de trajetórias de manipuladores (2001)

  • Authors:
  • Autor USP: NOMIYAMA, DENIS HAMILTON - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PCS
  • Subjects: ROBÓTICA; ANÁLISE DE DESEMPENHOS (ARQUITETURA DE COMPUTADORES); ARQUITETURAS PARALELAS
  • Language: Português
  • Abstract: O planejamento de trajetórias de robôs manipuladores consiste na obtenção das configurações das articulações para que a extremidade do manipulador percorrera uma determinada trajetória. Este planejamento é comumente calculado utilizando a cinemática inversa. No caso de manipuladores redundantes, o cálculo da cinemática inversa é geralmente efetuada através da inversão da matriz Jacobiana. Entretanto, este cálculo apresenta uma grande dificuldade relacionada à inversão da matriz Jacobiana não quadrada. Uma forma alternativa de realizar o planejamento de trajetórias é através de algoritmos iterativos utilizando o método variacional. Mas estes algoritmos iterativos demandam um grande volume de processamento, pois cada ponto da trajetória é calculado através de sucessivas aproximações. Assim, seus tempos de execução tendem a inviabilizar sua aplicação em sistemas de tempo real. Para melhorar o desempenho destes algoritmos, algumas técnicas de processamento paralelo podem ser aplicadas. Uma delas é o multiprocessamento, que consiste na execução paralela do algoritmo em vários processadores de forma a diminuir o tempo de execução. Esta dissertação apresenta a elaboração de um algoritmo paralelo para o planejamento de trajetórias de manipuladores redundantes. Seus desempenhos são obtidos e analisados através de implementações em um sistema com multiprocessadores
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 18.07.2001

  • How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      NOMIYAMA, Denis Hamilton; HIRAKAWA, André Riyuiti. Processamento paralelo aplicado ao cálculo de trajetórias de manipuladores. 2001.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2001.
    • APA

      Nomiyama, D. H., & Hirakawa, A. R. (2001). Processamento paralelo aplicado ao cálculo de trajetórias de manipuladores. Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Nomiyama DH, Hirakawa AR. Processamento paralelo aplicado ao cálculo de trajetórias de manipuladores. 2001 ;
    • Vancouver

      Nomiyama DH, Hirakawa AR. Processamento paralelo aplicado ao cálculo de trajetórias de manipuladores. 2001 ;

    Últimas obras dos mesmos autores vinculados com a USP cadastradas na BDPI:

    Digital Library of Intellectual Production of Universidade de São Paulo     2012 - 2020