Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais (1999)
- Authors:
- Autor USP: VALENTE, CARLOS MAGNO DE OLIVEIRA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
- Language: Português
- Abstract: Desenvolvimento de uma garra robótica de três dedos, capaz de fixar objetos de formato arbitrário. Para manipular estes objetos, propõe-se um sistema composto por dois estágios: processamento de imagem e cálculo neural dos pontos de contato doobjeto. O sistema de visão captura imagens de topo da cena e utiliza o algoritmo do vizinho mais próximo para identificar os pontos que definem o contorno do objeto. No segundo estágio, dois modelos de redes neurais foram implementados paraplanejar a fixação, definindo os pontos de contato entre a garra e a peça. A primeira rede neural (Rede Competitiva de Hopfield) realiza uma aproximação poligonal sobre o conjunto de pontos de contorno, simplificando a representação deste. Osegundo modelo de rede é responsável pelo cálculo efetivo dos três pontos de contato. Diversas configurações de redes Multi-layer Perceptron (MLP) e Redes de Funções de Base Radiais (RBF) foram testadas a fim de definir o método mais adequado.Através desta análise, a rede RBF treinada pelo algoritmo Global Ridge Regression apresentou uma maior qualidade de resposta e um desempenho compatível com aplicações em tempo real
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 1999
- Data da defesa: 11.05.1999
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ABNT
VALENTE, Carlos Magno de Oliveira. Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais. 1999. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 1999. . Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Valente, C. M. de O. (1999). Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. -
NLM
Valente CM de O. Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais. 1999 ;[citado 2024 abr. 23 ] -
Vancouver
Valente CM de O. Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais. 1999 ;[citado 2024 abr. 23 ]
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