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Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais (1999)

  • Authors:
  • Autor USP: VALENTE, CARLOS MAGNO DE OLIVEIRA - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
  • Language: Português
  • Abstract: Desenvolvimento de uma garra robótica de três dedos, capaz de fixar objetos de formato arbitrário. Para manipular estes objetos, propõe-se um sistema composto por dois estágios: processamento de imagem e cálculo neural dos pontos de contato doobjeto. O sistema de visão captura imagens de topo da cena e utiliza o algoritmo do vizinho mais próximo para identificar os pontos que definem o contorno do objeto. No segundo estágio, dois modelos de redes neurais foram implementados paraplanejar a fixação, definindo os pontos de contato entre a garra e a peça. A primeira rede neural (Rede Competitiva de Hopfield) realiza uma aproximação poligonal sobre o conjunto de pontos de contorno, simplificando a representação deste. Osegundo modelo de rede é responsável pelo cálculo efetivo dos três pontos de contato. Diversas configurações de redes Multi-layer Perceptron (MLP) e Redes de Funções de Base Radiais (RBF) foram testadas a fim de definir o método mais adequado.Através desta análise, a rede RBF treinada pelo algoritmo Global Ridge Regression apresentou uma maior qualidade de resposta e um desempenho compatível com aplicações em tempo real
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 11.05.1999

  • How to cite
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    • ABNT

      VALENTE, Carlos Magno de Oliveira; PAULA, Glauco Augusto de. Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais. 1999.Universidade de São Paulo, São Carlos, 1999.
    • APA

      Valente, C. M. de O., & Paula, G. A. de. (1999). Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais. Universidade de São Paulo, São Carlos.
    • NLM

      Valente CM de O, Paula GA de. Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais. 1999 ;
    • Vancouver

      Valente CM de O, Paula GA de. Fixação de objetos de formato geométrico desconhecido utilizando redes neurais artificiais. 1999 ;


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