Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada (1998)
- Authors:
- Autor USP: BIANCHI, REINALDO AUGUSTO DA COSTA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Esta dissertaçào apresenta uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada, modelada segundo uma abordagem de Inteligência Artificial Distribuída com ênfase em Sistemas Multi-Agentes. O principal problema abordado é o da integração de diversos módulos com propósitos e comportamentos diferentes em um sistema robótico, que utiliza visão computacional para perceber o mundo. Esta integração surge da organização de diversas soluções dedicadas a diferentes tarefas visuais, resultando na proposta de uma arquitetura constituída por uma sociedade de Agentes Autônomos (AAs), que comunicam entre si através de uma rede de comunicação descentralizada e totalmente conectada, sendo cada AA responsável por um comportamento independente, organizados segundo regras de comportamento e uma estrutura de autoridade. Essa arquitetura integra diversos módulos da cognição, como percepção visual, planejamento, controle e atuação. Como tentativa de validação experimental da proposta, essa arquitetura foi implementada em um sistema dotado de um manipulador robótico e uma câmera, trabalhando em um domínio de montagem. A estrutura básica da arquitetura foi desenvolvida segundo uma metodologia de projeto orientada a objetos e consiste em uma biblioteca de classes que definem o modelo dos agentes e as estruturas para as interações entre esses em uma sociedade. O sistema robótico proposto foi implementado na Célula Flexível de Montagem da EscolaPolitécnica da USP, tendo por objetivo realizar tarefas de montagens simples e visualmente guiadas. O sistema foi testado exaustivamente e os resultados experimentais indicaram algumas vantagens e desvantagens da metodologia empregada, possibilitando a definição de algumas diretrizes importantes para o projeto e implementação de sistemas robóticos inteligentes no mundo real
- Imprenta:
- Data da defesa: 03.08.1998
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ABNT
BIANCHI, Reinaldo Augusto da Costa. Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada. 1998. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1998. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Bianchi, R. A. da C. (1998). Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/ -
NLM
Bianchi RA da C. Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada [Internet]. 1998 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/ -
Vancouver
Bianchi RA da C. Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada [Internet]. 1998 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/
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