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Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada (1998)

  • Authors:
  • Autor USP: BIANCHI, REINALDO AUGUSTO DA COSTA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PEE
  • Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
  • Language: Português
  • Abstract: Esta dissertaçào apresenta uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada, modelada segundo uma abordagem de Inteligência Artificial Distribuída com ênfase em Sistemas Multi-Agentes. O principal problema abordado é o da integração de diversos módulos com propósitos e comportamentos diferentes em um sistema robótico, que utiliza visão computacional para perceber o mundo. Esta integração surge da organização de diversas soluções dedicadas a diferentes tarefas visuais, resultando na proposta de uma arquitetura constituída por uma sociedade de Agentes Autônomos (AAs), que comunicam entre si através de uma rede de comunicação descentralizada e totalmente conectada, sendo cada AA responsável por um comportamento independente, organizados segundo regras de comportamento e uma estrutura de autoridade. Essa arquitetura integra diversos módulos da cognição, como percepção visual, planejamento, controle e atuação. Como tentativa de validação experimental da proposta, essa arquitetura foi implementada em um sistema dotado de um manipulador robótico e uma câmera, trabalhando em um domínio de montagem. A estrutura básica da arquitetura foi desenvolvida segundo uma metodologia de projeto orientada a objetos e consiste em uma biblioteca de classes que definem o modelo dos agentes e as estruturas para as interações entre esses em uma sociedade. O sistema robótico proposto foi implementado na Célula Flexível de Montagem da EscolaPolitécnica da USP, tendo por objetivo realizar tarefas de montagens simples e visualmente guiadas. O sistema foi testado exaustivamente e os resultados experimentais indicaram algumas vantagens e desvantagens da metodologia empregada, possibilitando a definição de algumas diretrizes importantes para o projeto e implementação de sistemas robóticos inteligentes no mundo real
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 03.08.1998
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      BIANCHI, Reinaldo Augusto da Costa; REALI COSTA, Anna Helena. Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada. 1998.Universidade de São Paulo, São Paulo, 1998. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/ >.
    • APA

      Bianchi, R. A. da C., & Reali Costa, A. H. (1998). Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/
    • NLM

      Bianchi RA da C, Reali Costa AH. Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada [Internet]. 1998 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/
    • Vancouver

      Bianchi RA da C, Reali Costa AH. Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada [Internet]. 1998 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3142/tde-10122004-222058/

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