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Controle híbrido de manipuladores robóticos (1998)

  • Authors:
  • Autor USP: ALLEGRINI, WEBER - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PEE
  • Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho versa sobre o estudo de manipuladores robóticos no que concerne ao controle do movimento e da força de contato entre seu efetuador e o meio. A partir do enfoque do controle híbrido procura entender os mecanismos que possibilitam a execução de tarefas pré-específicadas, tendo pois uma ótica essencialmente didática. O trabalho é desenvolvido a partir da relaxação de hipóteses sobre o conhecimento global das superfícies de contato, tendo como aplicação prática potencial o reconhecimento dessas mesmas superfícies. Isso requer obviamente um conhecimento amplo do contexto em que essas hipóteses são ou deixam de ser estritamente necessárias ao problema. É utlizado neste trabalho um problema considerado mínimo a partir do qual se pode discernir o que é essencial do que é acessório. Esse problema mínimo consiste de um manipulador com requisitos sensórios estritamente necessários para o estudo do problema em questão, tratando-se de um manipulador planar com três ligamentos rotacionais submetido a um movimento de escorregamento sobre a restrição. Pretende-se controlar força de contato e velocidade das juntas. São feitas simulações para avaliar quais as características notáveis desse sistema mínimo. Verificou-se que o sistema mínimo é essencialmente bem comportado se forem respeitadas as restrições próprias do manipulador e da superfície
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 30.03.1998

  • How to cite
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    • ABNT

      ALLEGRINI, Weber; CRUZ, José Jaime da. Controle híbrido de manipuladores robóticos. 1998.Universidade de São Paulo, São Paulo, 1998.
    • APA

      Allegrini, W., & Cruz, J. J. da. (1998). Controle híbrido de manipuladores robóticos. Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Allegrini W, Cruz JJ da. Controle híbrido de manipuladores robóticos. 1998 ;
    • Vancouver

      Allegrini W, Cruz JJ da. Controle híbrido de manipuladores robóticos. 1998 ;

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