Controle híbrido de manipuladores robóticos (1998)
- Authors:
- Autor USP: ALLEGRINI, WEBER - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho versa sobre o estudo de manipuladores robóticos no que concerne ao controle do movimento e da força de contato entre seu efetuador e o meio. A partir do enfoque do controle híbrido procura entender os mecanismos que possibilitam a execução de tarefas pré-específicadas, tendo pois uma ótica essencialmente didática. O trabalho é desenvolvido a partir da relaxação de hipóteses sobre o conhecimento global das superfícies de contato, tendo como aplicação prática potencial o reconhecimento dessas mesmas superfícies. Isso requer obviamente um conhecimento amplo do contexto em que essas hipóteses são ou deixam de ser estritamente necessárias ao problema. É utlizado neste trabalho um problema considerado mínimo a partir do qual se pode discernir o que é essencial do que é acessório. Esse problema mínimo consiste de um manipulador com requisitos sensórios estritamente necessários para o estudo do problema em questão, tratando-se de um manipulador planar com três ligamentos rotacionais submetido a um movimento de escorregamento sobre a restrição. Pretende-se controlar força de contato e velocidade das juntas. São feitas simulações para avaliar quais as características notáveis desse sistema mínimo. Verificou-se que o sistema mínimo é essencialmente bem comportado se forem respeitadas as restrições próprias do manipulador e da superfície
- Imprenta:
- Data da defesa: 30.03.1998
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ABNT
ALLEGRINI, Weber. Controle híbrido de manipuladores robóticos. 1998. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1998. . Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Allegrini, W. (1998). Controle híbrido de manipuladores robóticos (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Allegrini W. Controle híbrido de manipuladores robóticos. 1998 ;[citado 2024 abr. 19 ] -
Vancouver
Allegrini W. Controle híbrido de manipuladores robóticos. 1998 ;[citado 2024 abr. 19 ]
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