Controlador baseado em processador digital de sinais para o ensino de controle de robôs (1997)
- Authors:
- Autor USP: SASAKI, TOMAZ MIKIO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMC
- Subjects: ENGENHARIA MECÂNICA; MANIPULADORES
- Language: Português
- Abstract: Sistemas de controle de manipuladores utilizam-se de algoritmos em tempo real para realizar o planejamento de trajetória e o controle de posição das juntas do manipulador. A implementação de algumas técnicas de controle de posição que usam explicitamente o modelo dinâmico requer um grande número de cálculos em tempo real. No caso das trajetórias serem geradas no espaço cartesiano, a cinemática inversa também implica em um grande número de cálculos. A implementação destes algoritmos em um sistema real é difícil pelo fato da maior parte dos sistemas didáticos comerciais não permitirem a alteração dos seus algoritmos de controle. Além disso, é necessário um sistema com desempenho suficiente para realizar os cálculos envolvidos em algumas técnicas de controle. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de controle com a flexibilidade e a capacidade numérica necessárias para a implementação de diversos algoritmos de controle de robôs. Um controlador baseado em um DSP (Digital Signal Processor) é proposto para ser usado para o estudo de técnicas de controle para manipuladores. Testes foram realizados para verificar a capacidade do controlador proposto para executar os algoritmos desejados. Exemplos de resultados que podem ser obtidos com o sistema proposto também são apresentados.
- Imprenta:
- Data da defesa: 16.12.1997
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ABNT
SASAKI, Tomaz Mikio. Controlador baseado em processador digital de sinais para o ensino de controle de robôs. 1997. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1997. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28052024-092622/pt-br.php. Acesso em: 10 out. 2024. -
APA
Sasaki, T. M. (1997). Controlador baseado em processador digital de sinais para o ensino de controle de robôs (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28052024-092622/pt-br.php -
NLM
Sasaki TM. Controlador baseado em processador digital de sinais para o ensino de controle de robôs [Internet]. 1997 ;[citado 2024 out. 10 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28052024-092622/pt-br.php -
Vancouver
Sasaki TM. Controlador baseado em processador digital de sinais para o ensino de controle de robôs [Internet]. 1997 ;[citado 2024 out. 10 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28052024-092622/pt-br.php
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