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Modelos de memória associativa em redes neurais para planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico (1997)

  • Authors:
  • Autor USP: VIEIRA, MARCELO - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; ENGENHARIA ELÉTRICA
  • Language: Português
  • Abstract: A contribuição e objetivo desta tese é desenvolver um modelo de redes neurais artificiais, baseado em princípios de memória associativa, capaz de resolver o problema de planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico imerso em um ambiente parcialmente conhecido e/ou sujeito a ruídos. O modelo proposto é formado por dois planos: plano seqüência temporal e plano ângulo. Para o plano seqüência temporal, o novo modelo proposto chamado de Memória Associativa Multidirecional Temporal (TMAM) é capaz de armazenar e recuperar n-tuplas de informações, lidar com informações ruidosas e/ou incompletas e aprender seqüências temporais. TMAM utiliza representação contínua e realimentação autoassociativa. O plano ângulo é formado pelo modelo RBF que é responsável por produzir as informações de ângulos das juntas do braço mecânico. A composição dos dois planos forma o sistema completo que é responsável pelo planejamento e controle ponto a ponto de trajetória. Em resumo, o sistema recebe informações do ponto origem e do ponto alvo, estabelece uma trajetória para atingir o ponto alvo a partir do ponto de origem e transforma os pontos espaciais da trajetória em valores de ângulos das juntas. Os resultados obtidos mostram que o modelo TMAM é capaz de recuperar, interpelar e extrapolar pontos nas seqüências, é capaz de gerar trajetórias, de memorizar seqüências de diferentes tamanhos e de lidar com duas trajetórias ao mesmo tempo. O modelo apresenta também rápido treinamento. O modelo RBF é capaz de recuperar as saídas desejadas apresentando um erro pequeno e é capaz de receber um padrão que apresenta um ponto final inatingível e gerar um conjunto de ângulos que representa um ponto final atingível
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 12.12.1997
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      VIEIRA, Marcelo; ARAÚJO, Aluízio Fausto Ribeiro. Modelos de memória associativa em redes neurais para planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico. 1997.Universidade de São Paulo, São Carlos, 1997. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-19012018-155717/pt-br.php >.
    • APA

      Vieira, M., & Araújo, A. F. R. (1997). Modelos de memória associativa em redes neurais para planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-19012018-155717/pt-br.php
    • NLM

      Vieira M, Araújo AFR. Modelos de memória associativa em redes neurais para planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico [Internet]. 1997 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-19012018-155717/pt-br.php
    • Vancouver

      Vieira M, Araújo AFR. Modelos de memória associativa em redes neurais para planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico [Internet]. 1997 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-19012018-155717/pt-br.php

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