Controle de posição de manipuladores: compensação através do filtro de Kalman (1996)
- Authors:
- Autor USP: HENRIQUES, RENATO VENTURA BAYAN - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho empregam-se métodos de estimação criados por R.E. Kalman no estudo do controle de posição de manipuladores mecânicos. Propõe-se uma técnica que conjuga a filosofia do controle por torque calculado com a utilização do filtro de Kalman, com vistas a simplificar o intenso trabalho computacional exigido por aquele método convencional. O termo de pré-compensação correspondente ao torque calculado e substituído por sua estimativa gerada por um filtro de Kalman. Para isso, o mesmo é encarado como um torque não modelado descrito por um processo de Gauss-Markov de primeira ordem e incluído como parte do vetor de estados a estimar. Todos os resultados aqui apresentados provém de simulações digitais.
- Imprenta:
- Data da defesa: 21.03.1996
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ABNT
HENRIQUES, Renato Ventura Bayan. Controle de posição de manipuladores: compensação através do filtro de Kalman. 1996. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1996. . Acesso em: 01 ago. 2024. -
APA
Henriques, R. V. B. (1996). Controle de posição de manipuladores: compensação através do filtro de Kalman (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Henriques RVB. Controle de posição de manipuladores: compensação através do filtro de Kalman. 1996 ;[citado 2024 ago. 01 ] -
Vancouver
Henriques RVB. Controle de posição de manipuladores: compensação através do filtro de Kalman. 1996 ;[citado 2024 ago. 01 ]
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