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Busca de caminhos para manipuladores roboticos articulados em ambientes com obstaculos (1994)

  • Authors:
  • Autor USP: ALMEIDA, MAURICIO AMARAL DE - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PCS
  • Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
  • Language: Português
  • Abstract: O problema de busca de caminhos para manipuladores roboticos articulados em ambientes com obstaculos consiste especificamente em planejar a execucao de uma instrucao de movimento de um manipulador em um ambiente onde haja obstaculos contra os quais o manipulador possa colidir, preocupando-se com a integridade do manipulador e do ambiente. O presente trabalho apresenta um metodo completo de planejamento de caminhos partindo da especificacao de uma descricao de ambiente ate a apresentacao do caminho a ser executado por um dado manipulador. O metodo aqui utilizado envolve a conversao da descricao do ambiente do manipulador para uma descricao em termos de coordenadas de configuracao de juntas. Apos a conversao, faz-se a busca de caminhos neste ultimo espaco. A implementacao foi feita utilizando-se interfaces graficas que simulam as entradas e saidas do planejador.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 02.05.1994

  • How to cite
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    • ABNT

      ALMEIDA, Maurício Amaral de; RILLO, Márcio. Busca de caminhos para manipuladores roboticos articulados em ambientes com obstaculos. 1994.Universidade de São Paulo, São Paulo, 1994.
    • APA

      Almeida, M. A. de, & Rillo, M. (1994). Busca de caminhos para manipuladores roboticos articulados em ambientes com obstaculos. Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Almeida MA de, Rillo M. Busca de caminhos para manipuladores roboticos articulados em ambientes com obstaculos. 1994 ;
    • Vancouver

      Almeida MA de, Rillo M. Busca de caminhos para manipuladores roboticos articulados em ambientes com obstaculos. 1994 ;

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