Controle de posicao de manipuladores atraves do lugar das raizes otimo (1993)
- Authors:
- Autor USP: MATUOKA, CARLOS ALBERTO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho e proposto um projeto de controlador robusto de posicao para manipuladores industriais baseado na tecnica de alocacao de polos em malha fechada atraves do lugar das raizes otimo. O controle e do tipo independente por junta do manipulador e considera parte dos efeitos dinamicos intrinsecos do mesmo como uma perturbacao do sistema de controle. Os objetivos sao definir um controlador de posicao que se propoe a atender respostas rapidas a referencias de entrada, e a avaliar o efeito da relacao de reducao nos casos em que nao e recomendavel utilizar o controlador pd, ou seja, baixa relacao de reducao sob altas velocidades de acionamento das juntas. A motivacao para escolha do controlador pd como referencia de comparacao e devido ao largo emprego desta tradicional tecnica de controle em manipuladores industriais.
- Imprenta:
- Data da defesa: 15.09.1993
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ABNT
MATUOKA, Carlos Alberto. Controle de posicao de manipuladores atraves do lugar das raizes otimo. 1993. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1993. . Acesso em: 13 nov. 2024. -
APA
Matuoka, C. A. (1993). Controle de posicao de manipuladores atraves do lugar das raizes otimo (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Matuoka CA. Controle de posicao de manipuladores atraves do lugar das raizes otimo. 1993 ;[citado 2024 nov. 13 ] -
Vancouver
Matuoka CA. Controle de posicao de manipuladores atraves do lugar das raizes otimo. 1993 ;[citado 2024 nov. 13 ]
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