Exportar registro bibliográfico

Aplicacao do observador de disturbios de torque no robo movel ariel (1993)

  • Authors:
  • USP affiliated author: CHIARAMONTE, MARCIO JOSE - EP
  • School: EP
  • Sigla do Departamento: PMC
  • Subject: ENGENHARIA MECÂNICA
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho apresenta o projeto e a implementacao de uma estrategia de supressao dos disturbios de torque que comprometem o desempenho do sistema de controle de trajetorias do robo movel ariel. Os disturbios de torque sao as forcas externas as quais o robo esta sujeito, e podem ser representados pela variacao das cargas que o mesmo deve transportar, pelas alteracoes de dinamica impostas pelas mudancas de trajetorias e pela variacao dos parametros de seus sistemas de acionamento. Com o objetivo de suprimir estes disturbios, foi utilizado um amplificador de corrente no acionamento dos motores do robo. Sobre este amplificador, foi implementado o observador de disturbios de torque, que utiliza a velocidade do motor e sua corrente de armadura para estimar o sinal relacionado aos disturbios. Este sinal e entao realimentado ao sistema de acionamento, gerando torque de supressao dos disturbios. A realizacao de simulacoes da estrutura de acionamento com o observador, permitiu a analise da supressao dos disturbios, que foi confirmada experimentalmente atraves de ensaios de resposta de velocidade e trajetorias executadas pelo robo.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 23.08.1993

  • How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      CHIARAMONTE, Marcio José. Aplicacao do observador de disturbios de torque no robo movel ariel. 1993. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1993. . Acesso em: 11 ago. 2022.
    • APA

      Chiaramonte, M. J. (1993). Aplicacao do observador de disturbios de torque no robo movel ariel (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Chiaramonte MJ. Aplicacao do observador de disturbios de torque no robo movel ariel. 1993 ;[citado 2022 ago. 11 ]
    • Vancouver

      Chiaramonte MJ. Aplicacao do observador de disturbios de torque no robo movel ariel. 1993 ;[citado 2022 ago. 11 ]


Digital Library of Intellectual Production of Universidade de São Paulo     2012 - 2022