Aplicação do observador de distúrbios de torque no robô móvel Ariel (1993)
- Authors:
- Autor USP: CHIARAMONTE, MARCIO JOSE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMC
- Assunto: ROBÔS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta o projeto e a implementação de uma estratégia de supressão dos distúrbios de torque que comprometem o desempenho do sistema de controle de trajetórias do robô móvel Ariel. Os distúrbios de torque são as forças externas as quais o robô está sujeito, e podem ser representados pela variação das cargas que o mesmo deve transportar, pelas alterações de dinâmica impostas pelas mudanças de trajetórias e pela variação dos parâmetros de seus sistemas de acionamento. Com o objetivo de suprimir estes distúrbios, foi utilizado um amplificador de corrente no acionamento dos motores do robô. Sobre este amplificador, foi implementado o observador de distúrbios de torque, que utiliza a velocidade do motor e sua corrente de armadura para estimar o sinal relacionado aos distúrbios. Este sinal é então realimentado ao sistema de acionamento, gerando torque de supressão dos distúrbios. A realização de simulações da estrutura de acionamento com o observador, permitiu a análise da supressão dos distúrbios, que foi confirmada experimentalmente através de ensaios de resposta de velocidade e trajetórias executadas pelo robô.
- Imprenta:
- Data da defesa: 23.08.1993
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ABNT
CHIARAMONTE, Marcio José. Aplicação do observador de distúrbios de torque no robô móvel Ariel. 1993. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1993. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-112059/pt-br.php. Acesso em: 25 maio 2025. -
APA
Chiaramonte, M. J. (1993). Aplicação do observador de distúrbios de torque no robô móvel Ariel (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-112059/pt-br.php -
NLM
Chiaramonte MJ. Aplicação do observador de distúrbios de torque no robô móvel Ariel [Internet]. 1993 ;[citado 2025 maio 25 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-112059/pt-br.php -
Vancouver
Chiaramonte MJ. Aplicação do observador de distúrbios de torque no robô móvel Ariel [Internet]. 1993 ;[citado 2025 maio 25 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-112059/pt-br.php
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