Navegação de um veículo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado (1992)
- Authors:
- Autor USP: FURUKAWA, CELSO MASSATOSHI - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PCS
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Apresenta-se um algoritmo desenvolvido para estimar a posição e a orientação de um veículo autônomo, operando em um ambiente estruturado, fechado e previamente conhecido. Um sistema de navegação inercial fornece estimativas primárias do estado do veículo. Sensores de ultra-som periodicamente procuram localizar referências geométricas pertencentes ao contôrno do ambiente, e determinam a distância e a direção até os pontos localizados. Emprega-se o filtro de Kalman para determinar as estimativas inerciais e corrigi-las através das medidas feitas com o ultra-som. Um sistema de medição por ultra-som foi construído, utilizando-se transdutores desenvolvidos no departamento de engenharia mecânica da EPUSP. O sistema foi utilizado para testar a possibilidade de se localizar referências por ultra-som. Os testes do algoritmo foram realizados através de simulações em computador.
- Imprenta:
- Data da defesa: 16.06.1992
-
ABNT
FURUKAWA, Celso Massatoshi. Navegação de um veículo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado. 1992. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1992. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122024-084807/. Acesso em: 08 abr. 2026. -
APA
Furukawa, C. M. (1992). Navegação de um veículo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122024-084807/ -
NLM
Furukawa CM. Navegação de um veículo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado [Internet]. 1992 ;[citado 2026 abr. 08 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122024-084807/ -
Vancouver
Furukawa CM. Navegação de um veículo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado [Internet]. 1992 ;[citado 2026 abr. 08 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122024-084807/ - Anais do sexto encontro dos profissionais brasileiros da área de saúde no Japão
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