Navegacao de um veiculo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado (1992)
- Authors:
- Autor USP: FURUKAWA, CELSO MASSATOSHI - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PCS
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Apresenta-se um algoritmo desenvolvido para estimar a posicao e a orientacao de um veiculo autonomo, operando em um ambiente estruturado, fechado e previamente conhecido. Um sistema de navegacao inercial fornece estimativas primarias do estado do veiculo. Sensores de ultra-som periodicamente procuram localizar referencias geometricas pertencentes ao contorno do ambiente, e determinam a distancia e a direcao ate os pontos localizados. Emprega-se o filtro de kalman para determinar as estimativas inerciais e corrigi-las atraves das medidas feitas com o ultra-som. Um sistema de medicao por ultra-som foi construido, utilizando-se transdutores desenvolvidos no departamento de engenharia mecanica da epusp. O sistema foi utilizado para testar a possibilidade de se localizar referencias por ultra-som. Os testes do algoritmo foram realizados atraves de simulacoes em computador
- Imprenta:
- Data da defesa: 16.06.1992
-
ABNT
FURUKAWA, Celso Massatoshi. Navegacao de um veiculo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado. 1992. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1992. . Acesso em: 11 ago. 2024. -
APA
Furukawa, C. M. (1992). Navegacao de um veiculo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Furukawa CM. Navegacao de um veiculo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado. 1992 ;[citado 2024 ago. 11 ] -
Vancouver
Furukawa CM. Navegacao de um veiculo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado. 1992 ;[citado 2024 ago. 11 ] - Signal processing for corrosion assessment in pipelines with ultrasound PIG using matched filter
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