Controle robusto de posição de manipuladores mecânicos (1992)
- Authors:
- Autor USP: BERGERMAN, MARCEL - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: O presente trabalho tem por objetivo o estudo do controle de posição de manipuladores mecânicos. A característica principal desejada para os controladores é a robustez, isto é, manutenção do desempenho sob condições diferenciadas de operação. É adotado como modelo um manipulador com cinco juntas de revolução, existente no departamento de engenharia eletrônica da Escola Politécnica. Entre as várias técnicas possíveis de se atingir o objetivo colocado, três são aqui consideradas: controle clássico, baseado em controladores PID; controle adaptativo; e controle pela técnica de estrutura variável ("sliding mode"). No total, onze tipos diferentes de sistemas de controle são estudados. A sintonia dos controladores é feita através da resposta ao degrau unitário, onde se procura minimizar o erro de regime e o sobressinal. Após isto, verifica-se se o desempenho mantêm-se quando o manipulador movimenta-se no espaço, seguindo três trajetórias de referência pré-definidas. Todos os resultados aqui apresentados provém de simulações digitais. Considerações acerca da implementabilidade das leis de controle encontram-se no final do trabalho.
- Imprenta:
- Data da defesa: 10.07.1992
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ABNT
BERGERMAN, Marcel. Controle robusto de posição de manipuladores mecânicos. 1992. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1992. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-18122024-124058/pt-br.php. Acesso em: 21 fev. 2026. -
APA
Bergerman, M. (1992). Controle robusto de posição de manipuladores mecânicos (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-18122024-124058/pt-br.php -
NLM
Bergerman M. Controle robusto de posição de manipuladores mecânicos [Internet]. 1992 ;[citado 2026 fev. 21 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-18122024-124058/pt-br.php -
Vancouver
Bergerman M. Controle robusto de posição de manipuladores mecânicos [Internet]. 1992 ;[citado 2026 fev. 21 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-18122024-124058/pt-br.php
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