Controlador de trajetoria para o robô móvel ariel - solução de controle ótimo (1991)
- Authors:
- Autor USP: COZMAN, FABIO GAGLIARDI - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMC
- Subjects: ENGENHARIA MECÂNICA; ROBÔS; CONTROLE ÓTIMO
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho estuda o sistema de controle de um robô móvel, termo que designa veículos sem motorista humano e com capacidade de trafegar por rotas livremente escolhidas. As arquiteturas de controle utilizadas em robôs móveis são analisadas. A arquitetura adotada neste trabalho, de caráter funcional,é apresentada e discutida. O trabalho se concentra nos níveis mais simples de controle, relacionados ao controle de trajetória, cujo objetivo é garantir que o robô móvel percorra uma rota pré-definida. Um controlador de trajetória é proposto e projetado. O controlador resulta da aplicação da teoria de controle ótimo a um modelo de robô móvel em referencial fixo. Uma técnica recente de controle de robôs (técnica de atgs) é empregada para melhorar a robustez do controlador. O desempenho do controlador obtido com uso de atgs é comparado com o desempenho do controlador obtido inicialmente. Com o objetivo de validar esta proposta de controlador de trajetória, resultados fornecidos por simulações são discutidos. A análise do controlador foi respaldada com dados experimentais obtidos junto a um robô móvel, denominado Ariel, desenvolvido no laboratório de automação e sistemas (mecatrônica) da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo.
- Imprenta:
- Data da defesa: 02.12.1991
-
ABNT
COZMAN, Fabio Gagliardi. Controlador de trajetoria para o robô móvel ariel - solução de controle ótimo. 1991. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1991. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-11072017-090201/. Acesso em: 28 fev. 2026. -
APA
Cozman, F. G. (1991). Controlador de trajetoria para o robô móvel ariel - solução de controle ótimo (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-11072017-090201/ -
NLM
Cozman FG. Controlador de trajetoria para o robô móvel ariel - solução de controle ótimo [Internet]. 1991 ;[citado 2026 fev. 28 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-11072017-090201/ -
Vancouver
Cozman FG. Controlador de trajetoria para o robô móvel ariel - solução de controle ótimo [Internet]. 1991 ;[citado 2026 fev. 28 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-11072017-090201/ - Inteligência Artificial no dia-a-dia [Entrevista á Fabio de Lima]
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