Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta (1991)
- Authors:
- Autor USP: CIPPARRONE, FLAVIO ALMEIDA DE MAGALHAES - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Subjects: ROBÔS; DINÂMICA
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford
- Imprenta:
- Data da defesa: 12.12.1991
-
ABNT
CIPPARRONE, Flávio Almeida de Magalhães. Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta. 1991. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1991. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/. Acesso em: 14 fev. 2026. -
APA
Cipparrone, F. A. de M. (1991). Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/ -
NLM
Cipparrone FA de M. Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta [Internet]. 1991 ;[citado 2026 fev. 14 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/ -
Vancouver
Cipparrone FA de M. Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta [Internet]. 1991 ;[citado 2026 fev. 14 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/ - Contribuição ao estudo do controle ótimo em redes de abastecimento de água
- Método da sequência ótima para o mix de produção
- Optimization of the operational control in complex hydraulic systems
- Otimização do controle operacional de sistemas hidráulicos complexos
- Rede multicamadas usando polinômios de grau qualquer
- Estudo de dois algoritmos: de aproximação de função e de predição
- Optimization of the operational control in complex hydraulic systems
- Aplicação de sistemas fuzzy ao problema do controle operacional de redes de distribuição de água
- Utilização de algoritmos genéticos na simplificação de redes hidraúlicas
- Dynamical simulator for open chain robotic manipulators
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
