Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta (1991)
- Authors:
- Autor USP: CIPPARRONE, FLAVIO ALMEIDA DE MAGALHAES - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Subjects: ROBÔS; DINÂMICA
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford
- Imprenta:
- Data da defesa: 12.12.1991
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ABNT
CIPPARRONE, Flávio Almeida de Magalhães. Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta. 1991. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1991. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/. Acesso em: 28 dez. 2025. -
APA
Cipparrone, F. A. de M. (1991). Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/ -
NLM
Cipparrone FA de M. Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta [Internet]. 1991 ;[citado 2025 dez. 28 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/ -
Vancouver
Cipparrone FA de M. Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta [Internet]. 1991 ;[citado 2025 dez. 28 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/ - Controle ótimo de potência em redes de comunicação sem fio
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