Núcleo básico de um sistema de simulacaçã para manipuladores de aplicações múltiplas (1987)
- Authors:
- Autor USP: PEREZ, ROSA MARIA VEGA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEL
- Assunto: MANIPULADORES (SIMULAÇÃO)
- Language: Português
- Abstract: Este texto apresenta um conjunto de ferramentas de “software” desenvolvido para servir de auxílio ao projeto de sistemas de controle para manipuladores. Nesse sentido, foram escritos programas que implementam modelos matemáticos do comportamento dinâmico de sistemas mecânicos articulados, comumente encontrados em manipuladores industriais típicos. Estes modelos matemáticos são baseados nas formulações de Newton – Euler e de Lagrange para as equações de movimento de manipuladores. Além disso, um sistema de visualização para facilitar o trabalho de planejamento de trajetórias foi construído. Alguns controladores propostos para manipuladores foram examinados e simulados, e os correspondentes resultados estão incluídos neste trabalho. O controlador escolhido para ser implementado no protótipo é discutido em detalhe e resultados práticos são apresentados.
- Imprenta:
- Data da defesa: 02.12.1987
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ABNT
VEGA PEREZ, Rosa Maria. Núcleo básico de um sistema de simulacaçã para manipuladores de aplicações múltiplas. 1987. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1987. . Acesso em: 28 mar. 2024. -
APA
Vega Perez, R. M. (1987). Núcleo básico de um sistema de simulacaçã para manipuladores de aplicações múltiplas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Vega Perez RM. Núcleo básico de um sistema de simulacaçã para manipuladores de aplicações múltiplas. 1987 ;[citado 2024 mar. 28 ] -
Vancouver
Vega Perez RM. Núcleo básico de um sistema de simulacaçã para manipuladores de aplicações múltiplas. 1987 ;[citado 2024 mar. 28 ]
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