Modelagem, projeto e análise de um piloto automático para submarinos (1987)
- Authors:
- Autor USP: GUELER, GABRIEL FELIX - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PNV
- Subjects: SUBMARINOS; PILOTO AUTOMÁTICO
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta uma pesquisa realizada com o desenvolvimento de um piloto automático para submarinos, que inclui modelagem, projeto, análise e construção de um protótipo. São estabelecidas duas missões para o controlador: manutenção de uma determinada profundidade (cota periscópica) e manobra de mudança de cota. Para simulação do movimento do veículo é utilizado um modelo não linear, cujos coeficientes são calculados com base no Método do Navio Equivalente. São utilizadas técnicas de controle ótimo para o projeto do controlador e o filtro de Kalman (com uso da técnica de compensação do modelo dinâmico) para estimar o estado do sistema. Usa-se também um filtro simplificado para estimação do estado em tempo real. O protótipo consiste de um microcomputador dotado de interfaces de entrada e saída para sinais analógicos. Os testes realizados através da simulação de manobras do submarino mostraram que o piloto automático apresenta um bom desempenho, mesmo em condições ambientais severas. Outros testes mostraram a validade do modelo não linear utilizado e a viabilidade técnica do protótipo.
- Imprenta:
- Data da defesa: 08.05.1987
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ABNT
GUELER, Gabriel Felix. Modelagem, projeto e análise de um piloto automático para submarinos. 1987. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1987. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-16072024-135632/pt-br.php. Acesso em: 14 fev. 2026. -
APA
Gueler, G. F. (1987). Modelagem, projeto e análise de um piloto automático para submarinos (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-16072024-135632/pt-br.php -
NLM
Gueler GF. Modelagem, projeto e análise de um piloto automático para submarinos [Internet]. 1987 ;[citado 2026 fev. 14 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-16072024-135632/pt-br.php -
Vancouver
Gueler GF. Modelagem, projeto e análise de um piloto automático para submarinos [Internet]. 1987 ;[citado 2026 fev. 14 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-16072024-135632/pt-br.php
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