Investigação sobre emprego do filtro estendido de Kalman para identificação da manobrabilidade do navio (1976)
- Authors:
- Autor USP: BRINATI, HERNANI LUIZ - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PNV
- Subjects: FILTROS DE KALMAN; MANOBRABILIDADE
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho descreve investigação realizada com o emprego de técnicas de identificação de sistemas para a determinação das características de manobrabilidade do navio. Para o estudo de identificação as trajetórias são geradas através da simulação de manobras em computador digital. O método escolhido inicialmente é o filtro extendido de Kalman. Mostra-se, depois, que o emprego de um estimador adaptativo de ruído acoplado ao filtro é mais consistente e permite obter uma identificação satisfatória. É realçada no trabalho a importância de estudos de observabilidade. Mostra-se que em função dos resultados de tal estudo é conveniente aplicar certas correções ao estimados de ruído. Para definição das características de manobrabilidade do navio é escolhida inicialmente a formulação clássica de Abkowitz, baseada no conceito de derivadas hidrodinâmicas. É proposto, posteriormente, um outro modelo que melhor se ajusta aos objetivos de identificação de sistemas. Os resultados obtidos com este modelo são sensivelmente melhores. Mostra-se que para se conseguir resultados satisfatórios é conveniente subdividir o problema de identificação trabalhando inicialmente com o modelo linear. Para a identificação dos coeficientes não lineares efetua-se um fracionamento do modelo completo. Como resultado da investigação são determinadas também as condições dos testes – tipo de manobra, número de observações, nível de ruídos, qualidade da estimativa inicial – que produzem uma boa identificação dos parâmetros.
- Imprenta:
- Data da defesa: 17.12.1976
-
ABNT
BRINATI, Hernani Luiz. Investigação sobre emprego do filtro estendido de Kalman para identificação da manobrabilidade do navio. 1976. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1976. . Acesso em: 19 set. 2024. -
APA
Brinati, H. L. (1976). Investigação sobre emprego do filtro estendido de Kalman para identificação da manobrabilidade do navio (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Brinati HL. Investigação sobre emprego do filtro estendido de Kalman para identificação da manobrabilidade do navio. 1976 ;[citado 2024 set. 19 ] -
Vancouver
Brinati HL. Investigação sobre emprego do filtro estendido de Kalman para identificação da manobrabilidade do navio. 1976 ;[citado 2024 set. 19 ] - Engenharia naval procura novos caminhos para superar crise. [Depoimento a andre bueno]
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