Planejamento de rota e trajetória para manipulador planar de base livre flutuante com dois braços (2018)
- Authors:
- Autor USP: SERRANTOLA, WENDERSON GUSTAVO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: TRAJETÓRIA; MANIPULADORES; ROBÔS
- Keywords: PLANEJAMENTO DE MOVIMENTO
- Language: Português
- Abstract: Robôs manipuladores vem desempenhando um importante papel em operações orbitais, e isso foi possível devido ao grande avanço da robótica espacial nas últimas décadas. Porém, o planejamento do movimento ainda é considerado um dos maiores desafios nesse campo, embora diversos métodos e considerações tenham sido propostas para resolver esse problema. As primeiras contribuições na área de planejamento de movimento dependiam de uma representação explícita do espaço de configuração do robô. Dessa forma, o planejamento de movimento para sistemas robóticos com muitos graus de liberdade era impraticável. Para lidar com esse problema, surgiram os métodos baseados em amostragem, dentre eles, o método de Árvore Aleatória de Exploração Rápida - RRT (do inglês, Rapidly-Exploring Random Tree). Estes métodos, ao invés da construção de todo o conjunto de configurações livre de colisões, requerem apenas a verificação de colisão com obstáculos para um conjunto discreto e finito de configurações do robô. Consequentemente, para este tipo de problema, são métodos mais vantajosos em termos computacionais. Com esta motivação, o presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um planejador de rota e de um planejador de trajetória para um robô manipulador espacial de base livre flutuante com dois braços, ambos planejadores com suporte a desvio de obstáculos estáticos. O conceito de manipulador dinamicamente equivalente é utilizado para modelar o manipulador espacial. Isso permite que o planejamento seja feito para um manipulador de base fixa subatuado dinamicamente equivalente ao manipulador de base livre flutuante. Os algoritmos baseados em amostragem RRT* e RRTControl disponibilizados na biblioteca OMPL (do inglês, Open Motion Planning Library) foram adaptados para resolver este problema de planejamento. O algoritmo RRT* é usado para o planejamento de rota,e o RRTControl para o planejamento de trajetória. Ambos planejadores utilizam o espaço de configuração das juntas do robô. Para possibilitar que a orientação e posição final dos dois efetuadores do robô pudessem ser especificadas no espaço da tarefa, um algoritmo de cinemática inversa baseado em algoritmo genético também foi desenvolvido para encontrar a solução da cinemática inversa do manipulador
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 25.09.2018
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ABNT
SERRANTOLA, Wenderson Gustavo. Planejamento de rota e trajetória para manipulador planar de base livre flutuante com dois braços. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-06112018-103624/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Serrantola, W. G. (2018). Planejamento de rota e trajetória para manipulador planar de base livre flutuante com dois braços (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-06112018-103624/ -
NLM
Serrantola WG. Planejamento de rota e trajetória para manipulador planar de base livre flutuante com dois braços [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-06112018-103624/ -
Vancouver
Serrantola WG. Planejamento de rota e trajetória para manipulador planar de base livre flutuante com dois braços [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-06112018-103624/
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