System identification and robust controller design for category 3 rotary-wing UAV (2018)
- Authors:
- Autor USP: CHAIM, VICTOR CHEIDDE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: CONTROLE AUTOMÁTICO; AERONAVES NÃO TRIPULADAS; ASAS DE AERONAVES
- Keywords: CONTROLE ROBUSTO; MODELO DINÂMICO; IDENTIFICAÇÃO DINÂMICA
- Language: Inglês
- Abstract: A utilização de veículos autônomos tem crescido tanto em volume quanto em diversidade, tanto em aplicações civis quanto militares, e para que este crescimento tenha continuidade, pesquisa na aplicação de métodos de controle à estes veículos se faz necessária. De forma a contribuir com esse campo em ascensão, desenvolveu-se dois sistemas de controle: um controlador robusto H'infinito' e outro baseado no método de loop-shaping, ambos aplicados em helicópteros não tripulados de classe 3 (até 25kg). Os controladores foram simulados, assim como o modelo dinâmico da aeronave, na plataforma MATLAB/Simulink®. Com o apoio da infraestrutura da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC), Universidade de São Paulo (USP), e da XMobots® (empresa que projeta e fabrica sistemas completos de Veículos Aéreos não Tripulados - VANTs), que contribui com o investimento no equipamento requisitado por esse projeto, as simulações foram validadas em testes de campo. Obteve-se como resultado deste trabalho o projeto de controladores automáticos de voo para helicópteros em escala reduzida, para as operações de hover e navegação, assim como a validação de uma cadeia de projeto de sistemas de controle, que se inicia pela identificação do modelo dinâmico do veículo aéreo e é concluída com a implementação do sistema de voo automático
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 15.01.2018
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ABNT
CHAIM, Victor Cheidde. System identification and robust controller design for category 3 rotary-wing UAV. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. . Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Chaim, V. C. (2018). System identification and robust controller design for category 3 rotary-wing UAV (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. -
NLM
Chaim VC. System identification and robust controller design for category 3 rotary-wing UAV. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] -
Vancouver
Chaim VC. System identification and robust controller design for category 3 rotary-wing UAV. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ]
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