Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach (2017)
- Authors:
- Autor USP: PEREIRA, ANA RITA FERNANDES LOBO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: ROBÔS; VISÃO COMPUTACIONAL
- Keywords: ODOMETRIA VISUAL; VISÃO ESTÉREO; VISÃO OMNIDIRECIONAL; MÚLTIPLAS CÂMERAS
- Language: Inglês
- Abstract: O objetivo deste mestrado é implementar, analisar e comparar abordagens de odometria visual, de forma a contribuir para a localização de um veículo autônomo. O algoritmo de odometria visual estéreo Libviso2 é comparado com um método proposto, que usa um sistema multi-câmera omnidirecional. De acordo com este método, odometria visual monocular é calculada para cada câmera individualmente e, seguidamente, a melhor estimativa é selecionada através de um processo de votação que involve todas as câmeras. O fato de o sistema de visão ser omnidirecional faz com que a parte dos arredores mais rica em características possa sempre ser usada para estimar a pose relativa do veículo. Nas experiências são utilizadas as câmeras Bumblebee XB3 e Ladybug 2, fixadas no teto de um veículo. O processo de votação do método multi-câmera omnidirecional proposto apresenta melhorias relativamente às estimativas monoculares individuais. No entanto, a odometria visual estéreo fornece resultados mais precisos
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2017
- Data da defesa: 25.07.2017
-
ABNT
PEREIRA, Ana Rita. Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach. 2017. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/. Acesso em: 18 abr. 2024. -
APA
Pereira, A. R. (2017). Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/ -
NLM
Pereira AR. Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach [Internet]. 2017 ;[citado 2024 abr. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/ -
Vancouver
Pereira AR. Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach [Internet]. 2017 ;[citado 2024 abr. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/
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