Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho (2013)
- Autores:
- Autor USP: SANTOS, WILIAN MIRANDA DOS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Assuntos: ROBÓTICA (REABILITAÇÃO); JOELHO (LESÕES); MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
- Idioma: Português
- Resumo: Robôs de reabilitação como órteses ativas e exoesqueletos necessitam de atuadores capazes de atender certos requisitos como baixa impedância de saída, backdrivability, geração de torques grandes e precisos, e uma estrutura leve e compacta. Este trabalho apresenta o projeto de um Atuador Elástico em Série rotacional (AESr) para ser usado em uma órtese ativa para auxiliar na flexão/extensão da articulação do joelho durante a fisioterapia. O dispositivo é constituído de um motor de corrente contínua, um redutor de velocidade do tipo coroa e rosca sem-fim e uma mola torcional personalizada. Uma vez que o elemento elástico é o componente mais importante no projeto do AESr, um procedimento de análise baseado no Método dos Elementos Finitos (MEF) é utilizado para cumprir os requisitos definidos para a reabilitação do joelho. Com uma massa total de 2,53 Kg, é possível montar diretamente o atuador proposto em uma estrutura de órtese de joelho. Controladores de torque e impedância são implementados para assegurar uma interação segura com o paciente, permitindo que novas estratégias de reabilitação sejam avaliadas. As especificações elo projeto bem como o desempenho dos controladores são validados experimentalmente
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 2013
- Data da defesa: 03.09.2013
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ABNT
SANTOS, Wilian Miranda dos. Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho. 2013. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2013. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-07112013-095345/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Santos, W. M. dos. (2013). Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-07112013-095345/ -
NLM
Santos WM dos. Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-07112013-095345/ -
Vancouver
Santos WM dos. Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-07112013-095345/ - Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar
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