Uma contribuição para o desenvolvimento de uma máquina fresadora de arquitetura paralela (2011)
- Authors:
- Autor USP: HARTMANN, VÍTOR NEVES - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: MÁQUINAS-FERRAMENTA; ARQUITETURAS PARALELAS; FRESADORAS; DEFORMAÇÃO E ESTRESSES (ANÁLISE)
- Language: Português
- Abstract: Tradicionalmente, em aplicações industriais predominam robôs cujas arquiteturas correspondem a estruturas cinemáticas seriais, ou seja, seus atuadores e peças movidas são dispostos em série, um após o outro, formando uma única cadeia cinemática aberta, de modo a posicionar o órgão terminal, a parte do robô que comumente contém uma garra ou um eletrodo de solda. Entretanto, esses robôs apresentam desempenho insatisfatório em aplicações que demandem precisão, rigidez, alta freqüência natural e baixo tempo de ciclo. Devido a esses fatores, tanto a comunidade acadêmica como a industrial têm manifestado um interesse crescente pela utilização de um outro tipo de estrutura cinemática, denominada paralela, que se caracteriza pela presença de várias cadeias cinemáticas independentes, atuando de forma paralela e simultânea sobre o órgão terminal. Essa arquitetura não-convencional apresenta, potencialmente, uma série de vantagens, como: alta rigidez, leveza, rapidez, precisão e alta capacidade de carga. No entanto, existe uma série de problemas abertos que necessitam de uma investigação mais profunda, de modo a garantir que essa mudança de tendência venha a ser implementada com eficácia. O objetivo desta pesquisa é contribuir para o desenvolvimento de uma máquina fresadora de arquitetura paralela que seja promissora quanto à sua simplicidade construtiva, bem como a precisão de posicionamento da ferramenta, se comparada com os robôs paralelos tradicionais. Esses dois requisitos – simplicidade e precisão – serão alcançados mediante o emprego de uma estrutura modular e a utilização de uma barra de ancoragem ativa, de forma que a estrutura final apresente três atuadores operando em conjunto. Sendo assim, serão empregados três membros, todos ativos, formando uma estrutura cinemática redundante com mobilidade igual a dois.A avaliação do comportamento da arquitetura proposta para a fresadora será realizada por meio de simulações, com o mapeamento dos erros estáticos, de modo a identificar a sua precisão de posicionamento ao longo dos seus eixos de movimentação.
- Imprenta:
- Data da defesa: 19.04.2011
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ABNT
HARTMANN, Vitor Neves. Uma contribuição para o desenvolvimento de uma máquina fresadora de arquitetura paralela. 2011. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2011. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-20072011-094555/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Hartmann, V. N. (2011). Uma contribuição para o desenvolvimento de uma máquina fresadora de arquitetura paralela (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-20072011-094555/ -
NLM
Hartmann VN. Uma contribuição para o desenvolvimento de uma máquina fresadora de arquitetura paralela [Internet]. 2011 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-20072011-094555/ -
Vancouver
Hartmann VN. Uma contribuição para o desenvolvimento de uma máquina fresadora de arquitetura paralela [Internet]. 2011 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-20072011-094555/
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