Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo (2010)
- Autores:
- Autor USP: LOPES, DARBY FREITAS DE ALBUQUERQUE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Assuntos: HELICÓPTEROS; SISTEMAS DE CONTROLE; NAVEGABILIDADE DE AERONAVES
- Idioma: Português
- Resumo: Este trabalho aborda o estudo de um sistema de referência inercial de posição e atitude e um sistema de controle para um helicóptero autônomo utilizando, como base para formulação e testes, o modelo linearizado da aeronave Yamaha R-MAX. Um sistema de referência inercial (INS) e um sistema de referência de atitude e orientação (AHRS) são utilizados para estimar a posição e atitude da aeronave, e estimadores robustos baseados no filtro de Kalman são empregados para minimizar os efeitos de incertezas paramétricas. É utilizada uma estratégia de controle em cascata com três malhas consistindo de uma malha interna para garantir a estabilidade do helicóptero (são utilizadas as técnicas LQR e H 'INFINITO', separadamente), uma malha intermediária baseada em linearização por realimentação (FLC) para desacoplar os pares entrada/saída e uma malha externa baseada em um controlador proporcional-derivativo (PD) para permitir o rastreamento da trajetória. Resultados de simulação são apresentados para avaliar o desempenho de cada abordagem
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 2010
- Data da defesa: 10.12.2010
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ABNT
LOPES, Darby Freitas de Albuquerque. Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo. 2010. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2010. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08022011-095400/. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Lopes, D. F. de A. (2010). Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08022011-095400/ -
NLM
Lopes DF de A. Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo [Internet]. 2010 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08022011-095400/ -
Vancouver
Lopes DF de A. Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo [Internet]. 2010 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08022011-095400/
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