Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos (2010)
- Autores:
- Autor USP: CANO, VICTOR ADOLFO ROMERO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Assuntos: ROBÓTICA (SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL); INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; PROBABILIDADE APLICADA
- Idioma: Português
- Resumo: Neste trabalho foi desenvolvido um estudo comparativo entre duas estratégias básicas para a combinação de mapas parciais baseados em marcos para sistemas multirobô: a estratégia por associação de marcos e a estratégia por distância relativa entre os robôs (também conhecida por \textit{rendezvous}). O ambiente simulado corresponde a um entorno plano povoado de árvores que são mapeadas por uma equipe de dois robôs móveis equipados com sensores laser para medir a largura e localização de cada árvore (marco). Os mapas parciais são estimados usando o algoritmo FastSLAM. Propõe-se também um algoritmo alternativo de localização e mapeamento simultâneos para multirobôs cooperativos, utilizando as observações entre os robôs não só para o cálculo da transformação de coordenadas, mas também no desenvolvimento de um processo sequencial para atualizar o alinhamento entre os mapas, explorando de forma mais eficiente as observações entre robôs.
- Imprenta:
- Data da defesa: 05.10.2010
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ABNT
ROMERO CANO, Victor Adolfo. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos. 2010. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2010. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Romero Cano, V. A. (2010). Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/ -
NLM
Romero Cano VA. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos [Internet]. 2010 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/ -
Vancouver
Romero Cano VA. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos [Internet]. 2010 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/
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