Tese

Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície (2010)

• Autores:
  • Zakartchouk Junior, Alexis
  • Morishita, Helio Mitio (Orientador)
• Autor USP: ZAKARTCHOUK JUNIOR, ALEXIS - EP
• Unidade: EP
• Sigla do Departamento: PNV
• Assuntos: SISTEMAS DE POSICIONAMENTO DINÂMICO; CONTROLE AUTOMÁTICO
• Idioma: Português
• Resumo: Sistemas de Posicionamento Dinâmico (SPD) são sistemas de controle que visam assegurar que um veículo oceânico se mantenha em uma determinada posição ou acompanhe uma trajetória de referência, mediante o emprego exclusivo de seus propulsores. Um SPD pode ser desmembrado em vários módulos específicos, com funções bem determinadas. Os módulos mais importantes são os sistemas de medição de posição e aproamento, o estimador de estados, o controlador e o algoritmo de alocação de empuxos. Atualmente, o Filtro de Kalman Estendido (FKE) é o estimador padrão para todos os SPD comercialmente disponíveis. Entretanto, o emprego do FKE implica em uma série de desvantagens. A sintonização do sistema é demorada e difícil, em função do elevado número de parâmetros de sintonização. Estabilidade assintótica global não pode ser conferida ao sistema. Adicionalmente, é necessário aplicar a técnica de programação de ganhos, uma vez que as equações cinemáticas de movimento do modelo devem ser linearizadas para aproximadamente 36 ângulos de guinada. A fim de eliminar estes óbices, o presente estudo propõe o desenvolvimento de um SPD totalmente não-linear, composto por um observador passivo não-linear e um controlador não-linear “backstepping”.
• Imprenta:
  • Local: São Paulo
  • Data de publicação: 2010
• Data da defesa: 05.01.2010


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Como citar

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• ABNT

  ZAKARTCHOUK JUNIOR, Alexis. Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície. 2010. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2010. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/. Acesso em: 19 abr. 2024.

• APA

  Zakartchouk Junior, A. (2010). Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/

• NLM

  Zakartchouk Junior A. Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície [Internet]. 2010 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/

• Vancouver

  Zakartchouk Junior A. Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície [Internet]. 2010 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/

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