Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição (2009)
- Autores:
- Autor USP: NOGUEIRA, SAMUEL LOURENÇO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Assuntos: MANIPULADORES; REDES NEURAIS; LÓGICA FUZZY; CONTROLADORES DIGITAIS
- Idioma: Português
- Resumo: Neste trabalho é apresentado um estudo comparativo entre quatro controladores H-INFINITO não lineares aplicados a um manipulador robótico com restrições de força e posição. Para estudar o comportamento de cada controlador as seguintes estratégias foram adotadas: (1) o modelo nominal do robô é considerado conhecido e são utilizadas técnicas inteligentes para estimar incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e distúrbios externos; (2) O modelo do sistema é considerado completamente desconhecido e as técnicas inteligentes são utilizadas para estimar o modelo completo. As técnicas inteligentes utilizadas são baseadas em redes neurais e lógica fuzzy. Resultados experimentais baseados em um manipulador planar de três juntas rotacionais são apresentados, sendo que as restrições de posicionamento e força são referentes ao movimento sobre uma linha reta. Ainda neste projeto é desenvolvido um sensor para medição de forças e momentos em três eixos ortogonais, sendo este sensor o dispositivo utilizado para fornecer informações necessárias para o controle do manipulador robótico com restrições
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 2009
- Data da defesa: 04.12.2009
-
ABNT
NOGUEIRA, Samuel Lourenço. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição. 2009. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2009. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Nogueira, S. L. (2009). Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/ -
NLM
Nogueira SL. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição [Internet]. 2009 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/ -
Vancouver
Nogueira SL. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição [Internet]. 2009 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/
Como citar
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
