Localização de Markov para multirrobôs cooperativos (2006)
- Authors:
- Autor USP: ODAKURA, VALGUIMA VICTORIA VIANA AGUIAR - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PCS
- Subjects: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; ROBÔS; ROBÓTICA
- Language: Português
- Abstract: Esta tese propõe um modelo probabilístico geral para a localização cooperativa de multirrobôs. O problema da localização multirrobôs pode ser definido como: dado um modelo do ambiente, estimar a localização de cada robô em um grupo atuando em um mesmo ambiente, com base nas informações sensoriais oferecidas pelas medidas de odometria, medidas do ambiente e detecções. Detecção é a habilidade de um robô identificar outro e determinar a distância relativa entre eles. A idéia principal da localização cooperativa de multirrobôs consiste em integrar medidas coletadas por diferentes robôs, de modo que todos possam se beneficiar dos dados adquiridos pelos outros robôs do grupo. Desta forma, detecções podem ser usadas para refinar a crença de postura de cada robô com base nas estimativas dos outros. Comunicação fornece aos robôs a habilidade de compartilhar entre eles suas crenças de postura de forma que possam cooperar para melhorar a acurácia da localização. Aqui é explorado o uso de diferentes tipos de informação para comunicar entre os robôs: propagação da detecção positiva, detecção negativa e multidetecção, os quais são integrados em um novo algoritmo, chamado Localização de Markov para Multirrobôs Cooperativos (LMMC). Também é proposto um protocolo de comunicação para a troca de dados entre os robôs e um conjunto de critérios que possibilitam a redução da comunicação por meio da diminuição da quantidade de dados trocados entre robôs, de um modo eficaz e eficiente. Osexperimentos realizados em ambientes simulados demonstram que a abordagem proposta pode conduzir a resultados significativamente melhores de localização quando comparada à abordagem com detecção única e ainda com uma menor quantidade de mensagens trocadas entre robôs
- Imprenta:
- Data da defesa: 15.12.2006
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ABNT
ODAKURA, Valguima Victoria Viana Aguiar. Localização de Markov para multirrobôs cooperativos. 2006. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2006. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-07082007-151502/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Odakura, V. V. V. A. (2006). Localização de Markov para multirrobôs cooperativos (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-07082007-151502/ -
NLM
Odakura VVVA. Localização de Markov para multirrobôs cooperativos [Internet]. 2006 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-07082007-151502/ -
Vancouver
Odakura VVVA. Localização de Markov para multirrobôs cooperativos [Internet]. 2006 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-07082007-151502/
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