Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais (2006)
- Authors:
- Autor USP: MIRANDOLA, ANDRÉ LUÍS DE AGUIAR - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS; MANIPULADORES MECÂNICOS
- Language: Português
- Abstract: Esta dissertação estuda a otimização da capacidade de interação de manipuladores robôs com o meio externo através do controle das forças e torques envolvidas no contato. Os modelos adotados para as análises levam em consideração a interação entre a extremidade do manipulador e uma superfície. Neste trabalho, são investigadas diferentes metodologias para controle de forças, assim como as vantagens e desvantagens de cada método estudado para comparar e desenvolver um controle adequado das forças de contato. Devido às divergências encontradas na literatura, foram implementadas experimentalmente duas abordagens distintas conhecidas por controle cinestático e controle híbrido. Também, como parte do ambiente experimental, foi desenvolvido um protótipo de um micro manipulador com um grau de liberdade instalado na extremidade do robô. O micro manipulador simplifica a implementação de controle de força ativo, pois trabalha de forma independente do acionamento fechado dos robôs industriais abordados no trabalho. Assim é possível manter uma força arbitraria desejada no contato com a superfície. O controlador de força se sobrepõe ao controlador de posições convencional do manipulador para produzir o comportamento desejado na interação com o meio externo
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2006
- Data da defesa: 22.09.2006
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ABNT
MIRANDOLA, André Luís de Aguiar. Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais. 2006. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2006. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/. Acesso em: 26 abr. 2024. -
APA
Mirandola, A. L. de A. (2006). Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/ -
NLM
Mirandola AL de A. Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais [Internet]. 2006 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/ -
Vancouver
Mirandola AL de A. Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais [Internet]. 2006 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/
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