Sistema de visão omnidirecional aplicado no controle de robôs móveis (2002)
- Autores:
- Autor USP: GRASSI JUNIOR, VALDIR - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Assuntos: ROBÔS (CONTROLE); PROCESSAMENTO DE IMAGENS
- Idioma: Português
- Resumo: Sistemas de visão omnidirecional produzem imagens de 360 graus do ambiente podendo ser utilizados em navegação, tele-operação e controle servo visual de robôs. Este tipo de sistema dispensa o movimento da câmera para determinada direção de atenção mas requer processamento não convencional da imagem, uma vez que a imagem adquirida se encontra mapeada em coordenadas polares não lineares. Uma maneira efetiva de se obter uma imagem em um sistema omnidirecional é com o uso combinado de lentes e espelhos. Várias formas de espelhos convexos podem ser utilizadas montando-se uma câmera com o seu eixo óptico alinhado com o centro do espelho. Dentre as formas usadas, tem-se os cônicos, parabólicos, hiperbólicos e esféricos. Neste trabalho foi implementado um sistema de visão omnidirecional utilizando um espelho hiperbólico. Este sistema de visão desenvolvido é embarcado em um robô móvel e aplicado em uma tarefa de controle. A tarefa de controle de interesse neste trabalho é a de fazer com que o robô mantenha uma distância constante de um determinado alvo móvel. Esta tarefa é realizada com a realimentação em tempo real de informações visuais do alvo obtidas pelo sistema de visão para controle do robô utilizando uma abordagem de controle servo visual
- Imprenta:
- Data da defesa: 07.05.2002
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ABNT
GRASSI JÚNIOR, Valdir. Sistema de visão omnidirecional aplicado no controle de robôs móveis. 2002. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2002. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-01082002-150320/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Grassi Júnior, V. (2002). Sistema de visão omnidirecional aplicado no controle de robôs móveis (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-01082002-150320/ -
NLM
Grassi Júnior V. Sistema de visão omnidirecional aplicado no controle de robôs móveis [Internet]. 2002 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-01082002-150320/ -
Vancouver
Grassi Júnior V. Sistema de visão omnidirecional aplicado no controle de robôs móveis [Internet]. 2002 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-01082002-150320/ - Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana
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