Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão (2002)
- Autores:
- Autor USP: LAVINIA, NICOLÁS CÉSAR - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Assunto: ROBÔS
- Idioma: Português
- Resumo: Este trabalho descreve o desenvolvimento de um veículo autônomo provido de um sistema de visão artificial. O projeto, a construção e os testes realizados para avaliar o desempenho do veículo são apresentados. O objetivo do sistema de controle é fazer com que o veículo siga uma trajetória de referência demarcada no solo. O sistema de visão desenvolvido determina a posição do veículo em relação à trajetória de referência tanto em termos de deslocamento linear como angular. O veículo possui um ponto de apoio esférico dianteiro e duas rodas traseiras montadas num mesmo eixo e acionadas por dois motores de passo independentes. As velocidades impostas às duas rodas são as variáveis de controle disponíveis. Controladores lineares e não lineares foram projetados, testados e comparados. Foi desenvolvido um simulador digital e os resultados obtidos com ele foram comparados com aqueles obtidos experimentalmente. Para isto foi construído um sistema de telemetria que transmite as variáveis de interesse do sistema e as armazena em um microcomputador para posterior análise
- Imprenta:
- Data da defesa: 21.03.2002
-
ABNT
LAVINIA, Nicolás César. Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão. 2002. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2002. . Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Lavinia, N. C. (2002). Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Lavinia NC. Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão. 2002 ;[citado 2024 abr. 19 ] -
Vancouver
Lavinia NC. Guiagem automática de um veículo autônomo baseada em sistema de visão. 2002 ;[citado 2024 abr. 19 ]
Como citar
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
