Detecção e diagnóstico de falhas em robôs manipuladores via redes neurais artificiais (1999)
- Autores:
- Autor USP: TINÓS, RENATO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Assuntos: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; ENGENHARIA ELÉTRICA
- Idioma: Português
- Resumo: Neste trabalho, um novo enfoque para detecção e diagnóstico de falhas (DDF) em robôs manipuladores é apresentado. Um robô com falhas pode causar sérios danos e pode colocar em risco o pessoal presente no ambiente de trabalho. Geralmente, ospesquisadores têm proposto esquemas de DDF baseados no modelo matemático do sistema. Contudo, erros de modelagem podem ocultar os efeitos das falhas e podem ser uma fonte de alarmes falsos. Aqui, duas redes neurais artificias são utilizadas emum sistema de DDF para robôs manipuladores. Um Perceptron Multicamadas treinado por retropropagação do erro é usado para reproduzir o comportamento dinâmico do manipulador. As saídas do Perceptron são comparadas com as variáveis medidas, gerandoo vetor de resíduos. Em seguida, uma rede com função de base radial é usada para classificar os resíduos, gerando a isolação das falhas. Quatro algoritmos diferentes são empregados para treinar esta rede. O primeiro utiliza regularização parareduzir a flexibilidade do modelo. O segundo emprega regularização também, mas ao invés de um único termo de penalidade, cada unidade radial tem uma regularização individual. O terceiro algoritmo emprega seleção de subconjuntos para selecionaras unidades radiais a partir dos padrões de treinamento. O quarto emprega o Mapa Auto-Organizável de Kohonen para fixar os centros das unidades radiais próximos aos centros dos aglomerados de padrões. Simulações usando um manipulador com doisgraus de liberdade eum Puma 560 são apresentadas, demonstrando que o sistema consegue detectar e diagnosticar corretamente falhas que ocorrem em conjuntos de padrões não-treinados
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 1999
- Data da defesa: 11.02.1999
-
ABNT
TINOS, Renato. Detecção e diagnóstico de falhas em robôs manipuladores via redes neurais artificiais. 1999. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 1999. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-04022002-162950/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Tinos, R. (1999). Detecção e diagnóstico de falhas em robôs manipuladores via redes neurais artificiais (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-04022002-162950/ -
NLM
Tinos R. Detecção e diagnóstico de falhas em robôs manipuladores via redes neurais artificiais [Internet]. 1999 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-04022002-162950/ -
Vancouver
Tinos R. Detecção e diagnóstico de falhas em robôs manipuladores via redes neurais artificiais [Internet]. 1999 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-04022002-162950/ - Optimal neuron selection and generalization: NK ensemble neural networks
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