Métodos numéricos para cinemática inversa de robôs manipuladores (1991)
- Autores:
- Autor USP: MATONE, RICARDO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMC
- Assuntos: ROBÔS; CINEMÁTICA; ALGORITMOS NUMÉRICOS
- Idioma: Português
- Resumo: Neste trabalho faz-se um estudo sobre técnicas de modelagem e sobre algoritmos numéricos para cinemática inversa de robôs manipuladores. Assim, analisa-se três classes de métodos: baseados no Newton-Raphson, métodos que não necessitam inverter matrizes (baseados na transposta do Jacobiano) e métodos que solucionam a cinemática inversa para manipuladores redundantes. Quando estuda-se os métodos baseados no de Newton-Raphson, propõe-se uma adaptação que aumentam a sua velocidade para casos de trajetória (método de Newton-Raphson adaptado); quando estuda-se algoritmos para manipuladores redundantes, propõe-se utilizar a ideia de Sciavicco e Siciliano, que consiste em introduzir equações adicionais em um sistema redundante, de forma a torná-lo determinado e a trazer a solução do sistema original para alguma faixa de interesse (segundo o critério que se deseje otimizar), em conjunto com o método de Newton-Raphson adaptado, de forma a gerar um algoritmo mais eficiente que o original (método híbrido). Ao final, aplica-se o método híbrido no desenvolvimento de um simulador cinemático para o sistema robô de 6 graus de liberdade visando aumentar o seu volume de trabalho, como aproveitar a introdução do trilho para gerar trajetórias otimizadas no espaço de juntas, dada uma trajetória em termos de coordenadas de posição e orientação do efetuador?
- Imprenta:
- Data da defesa: 10.12.1991
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ABNT
MATONE, Ricardo. Métodos numéricos para cinemática inversa de robôs manipuladores. 1991. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1991. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-22032024-104016/pt-br.php. Acesso em: 25 abr. 2024. -
APA
Matone, R. (1991). Métodos numéricos para cinemática inversa de robôs manipuladores (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-22032024-104016/pt-br.php -
NLM
Matone R. Métodos numéricos para cinemática inversa de robôs manipuladores [Internet]. 1991 ;[citado 2024 abr. 25 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-22032024-104016/pt-br.php -
Vancouver
Matone R. Métodos numéricos para cinemática inversa de robôs manipuladores [Internet]. 1991 ;[citado 2024 abr. 25 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-22032024-104016/pt-br.php - Interface grafica para visualizacao de trajetorios de robos manipuladores utilizando o autocad
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